冗余驅動并聯機構的構型綜合與伴隨運動的消除.pdf

1、針對現代裝備的高性能要求，本文提出利用冗余驅動并聯機構來提升技術裝備的整體驅動能力和提高機構的容錯性能，并系統(tǒng)研究驅動冗余并聯機構的構型綜合理論。
　　提出了一種系統(tǒng)綜合冗余驅動并聯機構的方法。選擇單環(huán)機構或者多環(huán)機構作為機構的支鏈驅動單元，將機構可能的約束耦合在支鏈單元內完成，從而獲得非過約束的或者低次過約束的冗余驅動并聯機構?；谏鲜龅臉嬓头椒?，對具有三轉動、三移動、兩轉動一移動、兩移動一轉動和四、五自由度運動的冗余驅動并聯機

2、構進行了構型綜合，得到了系列構型。
　　基于獨立參數的設計需求，給出了冗余驅動并聯機構的一般演化過程。不考慮機構末端動平臺的自由度形式，空間剛體的位置和姿態(tài)可以由選定的與剛體固聯的不共線三點決定。選定與動平臺固聯點的實現形式:空間點、平面點和直線點，通過單環(huán)或者多環(huán)機構實現固聯點的運動，即可得到冗余驅動并聯機構的系列構型。
　　通過添加冗余驅動支鏈的方式，對機構可能出現的伴隨運動進行了消除。針對典型的3-UPU并聯機構總是存

3、在非期望轉動這一情況，進行了分析評估和規(guī)避研究。考慮約束誤差對伴隨轉動的影響，約束螺旋與伴隨轉動之間的互易積將不再等于零，即:約束螺旋對伴隨轉動存在做功現象?；诖耍玫搅税殡S轉動自由度運動的范數表達，并以此作為衡量指標檢驗了誤差約束對非期望轉動的影響幅度。最后，提出了通過添加冗余驅動支鏈的方法，對機構可能出現的伴隨運動進行消除。
　　提出了一種新型4-UPU冗余驅動并聯機構。該機構以2-UPU單環(huán)機構作為基礎構型單元，消除了UP