5-UPS-PRPU并聯(lián)機床的冗余驅(qū)動研究.pdf

1、并聯(lián)機床是并聯(lián)機器人學(xué)、機械制造技術(shù)和計算機技術(shù)等多門學(xué)科交叉融合的結(jié)晶。它作為一種全新概念的專用數(shù)控機床是傳統(tǒng)機床的有益補充，具有良好的應(yīng)用前景和較高的科研價值。本文著重對冗余驅(qū)動的5-UPS/PRPU并聯(lián)機床相關(guān)問題進行了研究。主要包括以下幾方面： 首先介紹了并聯(lián)機器人、并聯(lián)機床和冗余驅(qū)動在國內(nèi)外的研究發(fā)展狀況，對課題的研究意義進行了闡述。 然后明晰了冗余驅(qū)動相關(guān)概念，對冗余驅(qū)動進行了系統(tǒng)的分類定義，隨后建立了冗余驅(qū)

2、動5-UPS/PRPU并聯(lián)機床的運動學(xué)方程。 運用空間并聯(lián)機器人輸入選取理論分析了冗余驅(qū)動5-UPS/PRPU并聯(lián)機床在正常驅(qū)動狀態(tài)下輸入選取的優(yōu)劣性，同時討論了冗余驅(qū)動空間并聯(lián)機器人的輸入選取特性。 運用拉格朗日方法建立了冗余驅(qū)動5-UPS/PRPU并聯(lián)機床動力學(xué)模型，給出了冗余驅(qū)動力規(guī)劃的最優(yōu)化方法，指出了冗余驅(qū)動并聯(lián)機器人驅(qū)動力規(guī)劃的實質(zhì)是主動驅(qū)動和被動驅(qū)動的關(guān)系。 最后在介紹了5-UPS/PRPU并聯(lián)機床