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1、冗余驅(qū)動(dòng)限于結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式的復(fù)雜性,給機(jī)構(gòu)的高精度控制帶來(lái)了不小的難度,因此對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制展開(kāi)研究具有重要的理論和實(shí)際意義。
本文以平面2自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)其進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)。采用一類(lèi)非線性函數(shù),提出了一種基于前饋信息的非線性比例微分控制方法(NP-D+)。另外,根據(jù)冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間較小和各關(guān)節(jié)存在耦合性的特點(diǎn),基于現(xiàn)有的控制策略都普遍未考慮關(guān)節(jié)的同步協(xié)調(diào),提出了一種易于工程實(shí)現(xiàn)的非線性同步控制
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