混合驅(qū)動可控壓力機研究畢業(yè)論文

1、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　混合驅(qū)動可控壓力機研究是目前關(guān)于壓力機改進的研究問題之一。它是由大功率的常速電機和小功率的伺服電機作為驅(qū)動器，通過一個兩自由度機構(gòu)合成后實現(xiàn)可編程的輸出運動，從而滿足不同產(chǎn)品和不同材料加工工藝的要求。其中常速電機為系統(tǒng)提供主要的功率和運動，而伺服電動機則只起到調(diào)節(jié)作用。這使得混合驅(qū)動可控壓力機既有傳統(tǒng)機械式壓力機的高速、高效、高

2、負載等優(yōu)點，又有可控性、精確性等優(yōu)點。從分析其它種類機械式壓力機的不足之處入手，對混合驅(qū)動理論的可行性進行論證。并考慮到壓力機的典型運動規(guī)律，選擇了多桿機構(gòu)中的混合驅(qū)動七桿壓力機(I)的運動方案。</p><p>　　鑒于虛擬樣機技術(shù)的優(yōu)越性，首先在軟件ADAMS軟件的幫助下，建立混合驅(qū)動壓力機的三維虛擬樣機模型，其中包括：對于混合驅(qū)動精壓機的基礎(chǔ)理論研究，主要是對混合驅(qū)動壓力機系統(tǒng)進行動態(tài)靜力分析，研究兩電機的

3、受力情況。建立混合驅(qū)動可控壓力機的運動學(xué)分析模型。再根據(jù)壓力機加工工藝的特點，采用運動學(xué)優(yōu)化的方法，分別對混合驅(qū)動壓力機的結(jié)構(gòu)參數(shù)和伺服電機的運動規(guī)律進行了優(yōu)化設(shè)計，得出滑塊運動規(guī)律曲線。 </p><p>　　關(guān)鍵詞： 壓力機, 混合驅(qū)動七桿機構(gòu), 運動學(xué)分析, 動力學(xué)分析, ADAMS,SOLIDWORKS</p><p><b>　　Abstract</b>&l

4、t;/p><p>　　Hybrid-driven controllable mechanical press is one of the problems in the researchfield of mechanical press improvement.It is combine the motion of a largeconstant velocity motor with a small servomo

5、tor via a two degree of freedom mechanism.In this machine,the constant speed motor provides the main powerand motion required,while servomotor acts as a motion modulation device.Therefore,the hybrid-driven controllable m

6、echanical pres can supplies programmable motion output to meet requirements of di</p><p>　　Because of the superiority of the virtual prototype technique,the three-dimensional full-scale mockup of this mechan

7、ical press is set up,including the part and assembly,with the help of software Pro/E.The kinematical model of the hybrid-driven controllable press is set up.Then the forward and inverse kinematics of this mechanical pres

8、s is analyzed by using loop vector method.Kinematical simulation analysis is also worked out by software Pro/E.On the basis of the kinematical analysis,the equation</p><p>　　Keywords: Mechanical press, Hybr

9、id-driven seven-mechanism,Kinematics analysis,Dynamic analysis, ADAMS;,SOLIDWORKS</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘要I</b></p><p>　　AbstractII</p><

10、;p><b>　　第一章 緒論1</b></p><p>　　1. 1機械壓力機簡介1</p><p>　　1.2機械壓力機的分類1</p><p>　　1.3曲柄壓力機的工作原理1</p><p>　　1.4曲柄壓力機的發(fā)展現(xiàn)狀2</p><p>　　1.5各種常見壓力機的對比分

11、析2</p><p>　　1.5.1 多桿壓力機2</p><p>　　1.5.2液壓壓力機3</p><p>　　1.5.3全伺服驅(qū)動壓力機3</p><p>　　1.5.4混合驅(qū)動多桿壓力機5</p><p>　　1.6混合驅(qū)動模式的可行性分析6</p><p>　　1.6.1混

12、合驅(qū)動可控壓力機的調(diào)速特點分析7</p><p>　　1.7混合驅(qū)動可控壓力機機構(gòu)形式的選擇7</p><p>　　1.7.1 五桿機構(gòu)的分析8</p><p>　　1.7.2 六桿機構(gòu)分析9</p><p>　　1.7.3 七桿機構(gòu)分析10</p><p>　　1.8 本課題研究的內(nèi)容概述11</p

13、><p>　　1.9 本課題研究的目的和意義11</p><p>　　第二章 主傳動系統(tǒng)運動學(xué)分析13</p><p>　　2.1 沖壓時間的分配13</p><p>　　2.2 滑塊位移與桿件角度的關(guān)系分析14</p><p>　　第三章 虛擬樣機技術(shù)及其發(fā)展17</p><p>　　3

14、.1 虛擬樣機技術(shù)的定義17</p><p>　　3.2 虛擬樣機技術(shù)的研究范圍17</p><p>　　3.3 ADAMS動態(tài)仿真軟件簡介17</p><p>　　3.4 ADAMS仿真分析基本步驟19</p><p>　　3.4.1 定義系統(tǒng)驅(qū)動與約束19</p><p>　　第四章 基于ADAMS的混合

15、驅(qū)動七桿壓力機虛擬樣機建模21</p><p>　　4.1 混合驅(qū)動七桿壓力機的虛擬樣機建模21</p><p>　　4.2 混合驅(qū)動七桿壓力機的運動學(xué)分析24</p><p>　　4.3 混合驅(qū)動七桿壓力機的參數(shù)化建模27</p><p>　　4.4 混合驅(qū)動七桿壓力機的優(yōu)化設(shè)計28</p><p>　　第

16、五章 基于SOLIDWORKS混合驅(qū)動七桿壓力機實體造型29</p><p>　　5.1 SOLIDWORKS簡介29</p><p>　　5.2 混合驅(qū)動七桿壓力機的實體造型30</p><p>　　5.3 將三維實體造型導(dǎo)入ADAMS32</p><p>　　第六章 結(jié)論與展望33</p><p><

17、;b>　　參考文獻34</b></p><p><b>　　致 謝35</b></p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p>　　1. 1機械壓力機簡介</p><p>　　沖壓是指在室溫下，利用安裝在壓力機上的模具對材料施加壓力，使其產(chǎn)生分離或塑性變形，從

18、而獲得所需零件的一種壓力加工方法。在沖壓零件的生產(chǎn)中，合理的沖壓成型工藝、先進的模具和高效的沖壓設(shè)備是必不可少的三要素，其中機械壓力機代表著沖壓工藝的普遍水平，具有生產(chǎn)率高、材料利用率高、零件精度高、復(fù)雜程度高、一致性高等突出優(yōu)點，因此在批量生產(chǎn)中得到廣泛的應(yīng)用，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中占有十分重要的地位，是國防及民用工業(yè)生產(chǎn)中必不可少的加工方法。</p><p>　　1.2機械壓力機的分類</p><

19、;p>　　沖壓加工離不開沖壓設(shè)備，沖壓設(shè)備屬鍛壓機械，常見的冷沖壓設(shè)備有機械壓力機和液壓機。在鍛壓機械中，機械壓力機的應(yīng)用越來越廣泛，其應(yīng)用比重可占到鍛壓機械的50%以上。機械壓力機按驅(qū)動滑塊機構(gòu)的種類可分為曲柄式和摩擦式:按滑塊個數(shù)可分為單動和雙動:按床身結(jié)構(gòu)形式可分為開式(C型床身)和閉式(II型床身):按自動化程度可分為普通壓力機和高速壓力機等。</p><p>　　1.3曲柄壓力機的工作原理<

20、/p><p>　　曲柄壓力機利用曲柄連桿機構(gòu)進行工作，電機通過皮帶輪及齒輪帶動曲軸傳動，經(jīng)連桿使滑塊作直線往復(fù)運動。曲柄壓力機分為偏心壓力機和曲軸壓力機，二者區(qū)別主要在主軸，前者主軸是偏心軸，后者主軸是曲軸。偏心壓力機一般是開式壓力機，而曲軸壓力機有開式和閉式之分，它的特點是生產(chǎn)率高，適用于各類沖壓加工。</p><p>　　1.4曲柄壓力機的發(fā)展現(xiàn)狀</p><p>

21、　　目前，我國機械行業(yè)中廣泛使用的通用機械壓力機，普遍采用四桿的曲柄連桿滑塊機構(gòu)，如下圖1-1所示：</p><p>　　圖1-1 四桿曲柄連桿滑塊機構(gòu)示意圖</p><p>　　隨著人們在長期的使用過程中，特別是當(dāng)零件要求高精度和小批量多型號的生產(chǎn)過程中，發(fā)現(xiàn)若采用上圖中傳統(tǒng)的曲柄連桿機構(gòu)，產(chǎn)品的合格率低，造成的廢品較多。其工作時沖擊振動噪聲大，模具壽命低，工藝適應(yīng)范圍窄。因此，立足于通

22、用機械壓力機現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，繼傳統(tǒng)的曲柄連桿壓力機之后又出現(xiàn)了多桿壓力機、液壓壓力機和全伺服驅(qū)動壓力機的開發(fā)，它們改進了傳統(tǒng)的曲柄連桿壓力機在性能方面的不足之處。</p><p>　　1.5各種常見壓力機的對比分析</p><p>　　1.5.1 多桿壓力機</p><p>　　多連桿機械壓力機是一種以多連桿機構(gòu)為傳動形式的新型壓力機。目前已為國內(nèi)外制造廠普遍采用。其機械

23、部分的運動原理是：四連桿機構(gòu)連桿上任意點的運動規(guī)律具有多樣性，因而將二件組(連桿與滑塊)與連桿上某點相連(一般與曲柄端連桿的外伸部分連接)，組成六桿甚至更多桿件的機構(gòu)，這種壓力機經(jīng)參數(shù)的合理選擇可使滑塊得到?jīng)_壓加工所需的運動特性與受載特性。</p><p>　　通過對多桿壓力機的研究，多桿機構(gòu)有一下優(yōu)點：</p><p>　?。?）多連桿壓力機滑塊具有明顯的急回運動特性。也就是說，工作行程

24、中可以為機械手提供充分的操作時間，以實現(xiàn)自動化生產(chǎn)。</p><p>　?。?）多桿壓力機在工作區(qū)間，滑塊速度平穩(wěn)，利于材料變形。</p><p>　?。?）多桿壓力機在工作區(qū)間，扭矩大。在 90 度至 180 度范圍，多連桿壓力機出現(xiàn)較高扭矩，有利于厚板的深沖、深拉，同時這種特性允許緩沖墊提高能力，以滿足反拉伸所需的壓邊力。</p><p>　　多桿壓力機的問世，

25、從一定程度上改善了傳統(tǒng)的曲柄連桿壓力機的很多不足之處。然而，多桿壓力機的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，它要求的制造精度和裝配精度很高。并且一旦它的結(jié)構(gòu)確定下來，滑塊的輸出加工曲線也就定了下來。因此，它并不能滿足“柔性”制造的目的，只能從一定程度上改善壓力機的性能。</p><p>　　1.5.2液壓壓力機</p><p>　　液壓壓力機也是繼傳統(tǒng)的曲柄連桿壓力機之后產(chǎn)生的。這類壓力機可控性很好，但是它卻存在著

26、兩個缺陷：速度低，能耗大。這些問題導(dǎo)致在開發(fā)與應(yīng)用液壓壓力機的道路上，受到的很大的阻撓。目前應(yīng)用并不廣泛。</p><p>　　1.5.3全伺服驅(qū)動壓力機</p><p>　　全伺服驅(qū)動壓力機是完全以一臺伺服作為驅(qū)動，原理如圖所示：</p><p><b>　　圖1-2（a）</b></p><p><b>　

27、　圖1-2（b）</b></p><p>　　近年來，伺服電機制造和控制技術(shù)發(fā)展迅速，性能大大提高。功率從 30W 到5KW，轉(zhuǎn)矩從 0.3N.m 到 72N.m 的伺服電機制造技術(shù)已經(jīng)非常成熟，均有商業(yè)化產(chǎn)品。</p><p>　　國外的全伺服驅(qū)動壓力機的研究和應(yīng)用已經(jīng)走在了較前的位置。成熟的產(chǎn)品已經(jīng)開發(fā)出來。例如日本松下 MDM 系列中慣量伺服電機的最大功率為 5KW, 扭

28、矩為 72N.m。美國俄亥俄州大學(xué)機械制造工程中心通過機構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化設(shè)計、載荷和扭矩分析， 制造了 30T 雙動式機械壓力機。同時伺服電機的控制也大量采用新技術(shù)，控制方式更加靈活、有效、精確，軟硬件技術(shù)的進步促使伺服電機的控制向數(shù)字化控制轉(zhuǎn)變，基于模糊推理的交流伺服自適應(yīng)控制集參數(shù)自動識別、模糊推理、特征量辯識等技術(shù)為一體，使伺服系統(tǒng)的控制向智能化方向發(fā)展。</p><p>　　全伺服驅(qū)動壓力機有一下諸多特點：&

29、lt;/p><p>　?。?） 由于伺服電機的角速度可調(diào)，因而可以根據(jù)被加工材料的性能，調(diào)節(jié)沖錘的速度，以滿足加工工藝的要求；</p><p>　?。?） 通過調(diào)節(jié)伺服電機的初始相位角，可以改變壓力機的下死點位置，因而可以改變裝模高度，縮短了調(diào)整裝模高度的準(zhǔn)備時間，提高了生產(chǎn)率；</p><p>　?。?）滑塊的速度和每分鐘的工作次數(shù)也可以根據(jù)工件的加工性質(zhì)進行調(diào)整，以

30、滿足低速</p><p>　　鍛沖的工作要求。同時可以抑制振動和噪聲，實現(xiàn)對滑塊的位置的精確控制。</p><p>　?。?） 由于沖錘的運動速度具有閉環(huán)控制，因此對沖頭下死點的設(shè)定可以達到μm 級，提高了沖壓件的成形精度；</p><p>　?。?） 由于伺服電機驅(qū)動小型機械壓力機，只是改變了原動機，而沒有改變壓力機的機構(gòu)的型式，因而對現(xiàn)有的壓力機進行改進，費用較

31、低；</p><p>　?。?） 由于受到伺服電機功率小的限制，因此目前伺服電機只能用于驅(qū)動用于薄板加工的壓力機上。</p><p>　　由于目前伺服電動機價格昂貴，功率較小，雖然通過多桿機構(gòu)等傳動機構(gòu)可以實現(xiàn)一定的增力作用，但是由于沒有飛輪，不能像普通機械壓力機那樣進行能量積蓄。因此目前的交流伺服電動機驅(qū)動的機械壓力機噸位都較小。為了滿足實際需要，大噸位的交流伺服電動機驅(qū)動型機械壓力機的

32、研究日益開展。遺憾的是，國內(nèi)目前市場上所能買到的伺服電機的功率只限于小型的伺服電機。于是，受到伺服電機功率的制約，這種全伺服驅(qū)動的壓力機在國內(nèi)只是在小噸位的壓力機床中得以應(yīng)用。</p><p>　　1.5.4混合驅(qū)動多桿壓力機</p><p>　　從傳統(tǒng)機械壓力機的發(fā)展歷史來看，采用了各種方法想改變壓力機的速度特性曲線，比如主驅(qū)動電機調(diào)速和采用離合器等措施，但一旦壓力機的結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)確定

33、之后，滑塊的輸出運動規(guī)律也就隨之確定，因而不具有柔性。為了更好地控制壓力機的速度特性曲線，伺服電機被引入到常規(guī)壓力機的驅(qū)動系統(tǒng)中來。混合驅(qū)動理論也是在這樣的背景下發(fā)展而來的?；旌向?qū)動可控壓力機是由常速電機和伺服電機共同驅(qū)動的，是一個二自由度系統(tǒng)。其中常速電機提供了系統(tǒng)的主要功率，而伺服電機只起到調(diào)節(jié)的作用。下圖即是混合驅(qū)動可控壓力機的原理圖：</p><p>　　圖1-3 混合驅(qū)動可控壓力機的原理圖</p&

34、gt;<p>　　1.6混合驅(qū)動模式的可行性分析</p><p>　　對混合驅(qū)動可控壓力機機構(gòu)可動性的研究是研究混合驅(qū)動可控機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)的前提和基礎(chǔ)。為了保證加工質(zhì)量，壓力機在工作階段應(yīng)該具有低速沖壓特性；為了提高生產(chǎn)效率，壓力機應(yīng)具有急回特性，也就是說應(yīng)該盡量縮短滑塊向上回程的時間。總之，從壓力機的運動學(xué)特性來看，它具有一定的可操作性，適應(yīng)不同沖壓工藝、不同材質(zhì)和板材厚度對變形速度的要求。&

35、lt;/p><p>　　由伺服電機與常速電機混合驅(qū)動相結(jié)合而成的可控壓力機，其結(jié)構(gòu)形式與普通壓力機截然不同。它是由常速電機和伺服電機的輸入通過一個二自由度機構(gòu)合成之后驅(qū)動滑塊往復(fù)運動的。這樣，不僅可以改善輸出動力特性，而且能夠改變滑塊的運動規(guī)律，以滿足不同沖壓工藝的要求</p><p>　　1.6.1混合驅(qū)動可控壓力機的調(diào)速特點分析</p><p>　　這種系統(tǒng)結(jié)合了傳

36、統(tǒng)機械系統(tǒng)和全伺服機電系統(tǒng)的優(yōu)點，能實現(xiàn)輸出運動柔性，并具有承載能力高、運行速度快和成本低的特點，能很好滿足當(dāng)今生產(chǎn)多品種、小批量、低成本發(fā)展的需求?；旌向?qū)動可控壓力機除具有伺服電機驅(qū)動壓力機的優(yōu)點外，還具有以下特點：</p><p>　?。?） 改變伺服電機的運動規(guī)律，不僅能調(diào)節(jié)沖錘的速度，而且可實現(xiàn)不同</p><p>　　的位移和速度曲線，即可實現(xiàn)沖錘的多組輸出運動規(guī)律。</p

37、><p>　　（2） 通過優(yōu)化設(shè)計伺服電機的運動規(guī)律，在不改變常速電機速度和工作行</p><p>　　程次數(shù)的情況下，能有效地調(diào)節(jié)沖錘工作段的速度特性，因而能提高壓力機的工作效率，這點優(yōu)越性是相對于液壓伺服壓力機而言的。</p><p>　?。?） 可簡化沖壓機床的結(jié)構(gòu)：當(dāng)采用混合驅(qū)動可控機構(gòu)時，由于伺服電機的運動可控性，實現(xiàn)相同的輸出運動時，不必采用八桿和十桿機構(gòu)來

38、降低滑塊（沖錘）的速度，因而可簡化沖壓機床的結(jié)構(gòu)。</p><p>　　從以上分析的各種調(diào)速方法可以看到，利用混合驅(qū)動模式對壓力機進行調(diào)速可以避開傳統(tǒng)的主驅(qū)動電機調(diào)速、機械變速調(diào)速、純伺服調(diào)速的一些缺陷。達到我們對壓力機的輸出加工曲線的可控性的目的。</p><p>　　1.7混合驅(qū)動可控壓力機機構(gòu)形式的選擇</p><p>　　混合驅(qū)動機構(gòu)從結(jié)構(gòu)上屬于一種二自由度

39、機構(gòu)。從這一基本點出發(fā)，混合驅(qū)動可控機構(gòu)的運動合成機構(gòu)可以有多種形式，下圖列出了一些機構(gòu)的形式。</p><p>　　圖1-4 混合驅(qū)動多桿機構(gòu)的參考形式</p><p>　　本論文以混合驅(qū)動七桿機構(gòu)為研究對象。之所以選擇該機構(gòu)，要通過比較來說明。</p><p>　　需要明確的是，隨著桿件的增加，壓力機的可控性就越復(fù)雜，運動軌跡也越復(fù)雜，就越能完成復(fù)雜的加工過程。

40、但也將會給研究帶來諸多麻煩。</p><p>　　1.7.1 五桿機構(gòu)的分析</p><p>　　二自由度平面五桿機構(gòu)作為研究混合驅(qū)動機構(gòu)的基礎(chǔ)已日益受到國內(nèi)外學(xué)者的重視。它從結(jié)構(gòu)上保留了現(xiàn)有的壓力機的特點，并在充分利用了現(xiàn)有壓力機機構(gòu)的優(yōu)點的同時還考慮到機構(gòu)的調(diào)節(jié)能力。因此，由此機構(gòu)從一定程度上能夠很好的滿足機構(gòu)的運動學(xué)要求。在混合驅(qū)動五桿機構(gòu)的基礎(chǔ)上確立了一種可控壓力機的機構(gòu)（如圖所示

41、）。</p><p>　　圖1-5 一種五桿機構(gòu)</p><p>　　但是，隨著對混合驅(qū)動五桿機構(gòu)研究的深入，發(fā)現(xiàn)這種五桿機構(gòu)對構(gòu)件的尺寸要求極為嚴(yán)格，才能保證曲柄存在的條件。而且，這種五桿機構(gòu)在動力學(xué)性能方面表現(xiàn)得也非常差。嚴(yán)格的條件大大的減小了五桿機構(gòu)中各桿尺寸的取值空間，使五桿機構(gòu)在優(yōu)化設(shè)計時很難得到理想的運動軌跡。這在一定程度上必將限制五桿機構(gòu)在實際中的應(yīng)用。因此，后來又有人提出了

42、混合驅(qū)動六桿機構(gòu)。</p><p>　　1.7.2 六桿機構(gòu)分析</p><p>　　與混合驅(qū)動五桿機構(gòu)相比，六桿機構(gòu)結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，它在原混合驅(qū)動五桿機構(gòu)的基礎(chǔ)上引入了調(diào)節(jié)桿L2，這使得六桿機構(gòu)的運動輸出特性比原混合驅(qū)動五桿機構(gòu)更好，其可以在不增加伺服電機負擔(dān)的情況下，通過調(diào)節(jié)機構(gòu)的機械可調(diào)部分滿足不同的運動學(xué)要求。雖然具有這么多的優(yōu)勢，目前對這種六桿機構(gòu)的開發(fā)應(yīng)用還很少。下圖為一種六桿機

43、構(gòu)的簡圖：</p><p>　　圖1-6 一種六桿機構(gòu)</p><p>　　1.7.3 七桿機構(gòu)分析</p><p>　　在對國內(nèi)外關(guān)于混合驅(qū)動可控機構(gòu)的研究現(xiàn)狀研究分析的基礎(chǔ)上，本文選擇了新型的2 自由度混合驅(qū)動可控七桿機構(gòu)這一方向來研究。下圖為混合驅(qū)動七桿機構(gòu)的原理圖：</p><p>　　圖 1-7 一種七桿機構(gòu)</p>

44、<p>　　這種機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、柔性大，尺寸型號和輸入運動變化大，為機構(gòu)動力學(xué)性能優(yōu)化提供較大的空間。</p><p>　　1.8 本課題研究的內(nèi)容概述</p><p>　　本文主要研究內(nèi)容是對混合驅(qū)動七桿機構(gòu)的可動性、運動學(xué)、動力學(xué)等問題進行深入的分析研究；并在此基礎(chǔ)上對機構(gòu)的各類特性進行計算機仿真，最后研究機構(gòu)參數(shù)變化對機構(gòu)運動輸出的影響，從而可為優(yōu)化綜合、應(yīng)用研究提供理論依據(jù)

45、。具體內(nèi)容如下： </p><p><b>　　1、研究對象的確立</b></p><p>　　本文主要研究對象為混合驅(qū)動七桿機構(gòu)，通過對混合驅(qū)動七桿機構(gòu)型的分析與綜合得出能夠?qū)崿F(xiàn)混合驅(qū)動要求的構(gòu)型，在此基礎(chǔ)上對七桿機構(gòu)進行參數(shù)化建模，進行優(yōu)化分析。</p><p>　　2、對混合驅(qū)動七桿機構(gòu)各類特性的分析與仿真</p><

46、p>　　本部分內(nèi)容將對七桿機構(gòu)進行可動性研究、運動學(xué)分析。在理論分析的基礎(chǔ)上選擇了一組滿足可動性條件的數(shù)據(jù)，</p><p>　　3、首先利用ADAMAS虛擬樣機仿真分析建立其工作機構(gòu)中曲柄滑塊機構(gòu)的三維樣機模型，根據(jù)提高壓力機性能的要求，建立雙曲柄七桿的虛擬樣機模型。再對樣機進行運動學(xué)分析，動力學(xué)分析。生成運動曲線，對效果進行分析。再應(yīng)用Solidworks 軟件進行三維建模與裝配</p>

47、<p>　　1.9 本課題研究的目的和意義</p><p>　　機械壓力機是機械制造業(yè)中廣泛使用的沖壓設(shè)備，量多面廣，僅我國就有幾十萬臺。傳統(tǒng)的機械壓力機多數(shù)采用曲柄連桿滑塊機構(gòu)，將曲軸的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為滑塊的直線運動，實現(xiàn)壓力加工。隨著現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)要求的提高，對機械壓力機的運動性能提出了更高的要求，用多連桿機構(gòu)替用一般曲柄滑塊機構(gòu)己成為當(dāng)前壓力機結(jié)構(gòu)發(fā)展的趨勢。</p><p>

48、　　本文研究了應(yīng)用計算機仿真技術(shù)，對機械壓力機的工作機構(gòu)進行運動學(xué)分析的方法。運用數(shù)學(xué)方法和虛擬樣機技術(shù)，建立多種傳動方案的數(shù)學(xué)模型和三維物理樣機模型，分別進行運動學(xué)仿真分析。通過對多種傳動方案的仿真結(jié)果的比較和分析，找出既能提高現(xiàn)有壓力機，又便于對現(xiàn)有壓力機進行升級改造的方案。</p><p>　　第二章 主傳動系統(tǒng)運動學(xué)分析</p><p>　　機構(gòu)運動分析是機械設(shè)計中必不可少的內(nèi)容。

49、所謂機構(gòu)運動分析，就是在已經(jīng)知道元運動規(guī)律條件下，分析各個構(gòu)件的位移、速度和加速度等。有了這些運動參數(shù)，才能分析評價該機構(gòu)工作性能，同時也是結(jié)構(gòu)優(yōu)化的依據(jù)。</p><p>　　機構(gòu)運動分析有圖解法和解析法兩種。本論文將以圖解法為主，輔以解析法來對混合驅(qū)動七桿機構(gòu)進行分析。</p><p>　　2.1 沖壓時間的分配</p><p>　　1）整個沖壓周期 T=2s&

50、lt;/p><p>　　2）工作周期t=1/5T=0.4s</p><p>　　滿足上述條件的話，需要自出頭接觸工件時桿L1與垂直方向的夾角為36度。同時為了保證沖頭的勻速運動，桿L6在此0.4秒內(nèi)靜止不動，而在接下來的1.6秒內(nèi)完成往復(fù)擺動一次。桿L1則保持勻速轉(zhuǎn)動。</p><p>　　桿L1和L6的運動通過運動函數(shù)的設(shè)置來保證。桿L1的運動函數(shù)為:180d*tim

51、e ; 桿L6的運動函數(shù)為：</p><p>　　step(time,0,0,0.4,0)+step(time,0.4,0,1.2,120)+step(time,1.2,0,2,-120)；</p><p>　　step函數(shù)既可以用作設(shè)計函數(shù)也可以用作運行函數(shù)當(dāng)用作設(shè)計函數(shù)時候，其格式為step（A，x0,h0,x1,h1）,它表示從x0時的h0值，跳躍到x1時的h1值，也就是通常說的跳躍

52、函數(shù)，中間用Arry進行插值。當(dāng)用作運行函數(shù)時，其格式為step(x,begin,initial value,end,final value),它用一個三次多項式構(gòu)造一個階躍函數(shù)，其中x是獨立變量，（bigin,initial value）決定起始值，（end,final value）決定終點值。</p><p>　　2.2 滑塊位移與桿件角度的關(guān)系分析</p><p>　　下圖為混合驅(qū)動

53、七桿機構(gòu)的原理圖：</p><p>　　圖2-1 混合驅(qū)動七桿機構(gòu)壓力機原理圖</p><p><b>　　其中各桿長度如下：</b></p><p>　　L1=180mm L2=950mm L3=680mm</p><p>　　L5=1360mm L6=270mm AF=700mm&

54、lt;/p><p>　　另外，，和作為變量。滑塊的最大工作行程將由這兩個角確定。</p><p>　　當(dāng)t在0到0.4秒內(nèi)是沖壓過程。這時L6靜止不動，機構(gòu)為六桿機構(gòu)。如圖2-2所示：</p><p>　　圖2-2 簡化后的六桿機構(gòu)</p><p>　　通過圖解法來分析桿L3和L5的角度與滑塊形成的關(guān)系，形象而易于操作，并且比解析法較直觀。圖2-

55、3即為機構(gòu)沖壓過程滑塊由接觸工件到達最大位移的過程。</p><p>　　圖2-3 機構(gòu)運動圖解</p><p>　　現(xiàn)要求工作行程為10mm，則可得以下公式：</p><p><b>　?、?lt;/b></p><p>　　CG+BG=L2 ⑵</p><p><b>　

56、　由⑴和⑵可求得：</b></p><p><b>　　由公式：</b></p><p>　　可得到DG與的關(guān)系。由于AD與AM已知，DM可由DG表示。用作圖法，E點的位置將由作圖來確定。</p><p>　　第三章 虛擬樣機技術(shù)及其發(fā)展</p><p>　　3.1 虛擬樣機技術(shù)的定義</p>

57、<p>　　虛擬樣機技術(shù)是一種基于智能設(shè)計技術(shù)、并行工程、防治工程及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的先進制造技術(shù)，它以計算機仿真和建模技術(shù)為支持，利用虛擬樣機，在產(chǎn)品實際加工之前對產(chǎn)品的性能、行為、功能和產(chǎn)品的可制造性進行預(yù)測，從而對設(shè)計方案進行評估和優(yōu)化，以達到產(chǎn)品生產(chǎn)的最優(yōu)目標(biāo)。</p><p>　　3.2 虛擬樣機技術(shù)的研究范圍</p><p>　　虛擬樣機技術(shù)的研究對象是機械系統(tǒng)，在這里，機械

58、系統(tǒng)可以視為是由多個相互連接、彼此能夠相對運動的構(gòu)件的組合。在機械系統(tǒng)設(shè)計中有3種性質(zhì)不同的分析：</p><p>　　(1)機械系統(tǒng)的靜力學(xué)分析；</p><p>　　(2)機械系統(tǒng)的運動學(xué)分析；</p><p>　　(3)機械系統(tǒng)的動力學(xué)分析；</p><p>　　3.3 ADAMS動態(tài)仿真軟件簡介</p><p>

59、;　　基于多體動力學(xué)的機械系統(tǒng)仿真軟件ADAMS (Automatic Dynamic Analysis ofMechanical Systems)是世界上最具權(quán)威性的、使用范圍最廣動力學(xué)分析軟件。使用該軟件，可建立包括機一電一液在內(nèi)的數(shù)字化樣機模型，能為用戶提供從產(chǎn)品概念設(shè)計、方案論證、詳細設(shè)計到產(chǎn)品方案修改優(yōu)化直至故障診斷等仿真分析結(jié)果，從而達到縮短產(chǎn)品開發(fā)周期、降低開發(fā)成本、提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高競爭力的目的。與其它軟件比較，ADAM

60、S軟件具有如下特點：</p><p>　　(1) 提供了多個通用求解器</p><p>　　ADAMS軟件針對不同仿真目的和模型，提供了不同的求解器，包括運動學(xué)求解器(Kinematics Solver)、動力學(xué)求解器(Dynamic Solver)。此外，ADAMS軟件還提供了靜力學(xué)求解器(Static Solver)、準(zhǔn)靜力學(xué)求解器((Equilibrium)、振動分析求解器(Vibr

61、ation)，以及線性模態(tài)分析求解器(Linear)等。</p><p>　　(2) 提供了豐富的樣本庫和專用模塊</p><p>　　在ADAMS軟件中，使用軟件本身提供的部件庫與布爾運算器，可建立各種零部件模型。零件模型建立之后，可通過聯(lián)接件庫、運動發(fā)生器以及廣義力和力矩施加約束，建立多體系統(tǒng)的分析模型。此外，ADAMS軟件還提供了各種動力學(xué)分析專用模塊，如為汽車動力學(xué)分析而開發(fā)的AD

62、AMS/CAR模塊，為發(fā)動機動力學(xué)分析而提供的ADAMSBNGINE模塊、為鐵路車輛動力學(xué)分析而開發(fā)的ADAMS/RAIL模塊等。另外，還向用戶提供了二次開發(fā)工具，以實現(xiàn)用戶的一些特殊要求。</p><p>　　(3) 開放的軟件集成環(huán)境</p><p>　　對于幾何形狀復(fù)雜的零部件，可以利用CAD/CAM軟件進行建模，然后利用所提供的圖形接口，調(diào)入所建模型，同時也調(diào)入模型的質(zhì)量特性和坐標(biāo)

63、特性，為建立高精度的動力學(xué)模型提供了豐富的建模工具。此外，ADAMS還提供了與MATLAB,EASYS等軟件的接口。</p><p>　　(4)提供功能齊全的工程分析與優(yōu)化設(shè)計功能</p><p>　　通過ADAMS軟件的參數(shù)化設(shè)計和優(yōu)化設(shè)計功能可以計算模型在不同參數(shù)情況下的動態(tài)響應(yīng)，分析比較各參數(shù)的變化對整個系統(tǒng)工作性能的影響，然后提出修改意見，減少設(shè)計時間與設(shè)計成本。</p>

64、;<p>　　(5)提供了實體動畫功能與運動干涉檢查</p><p>　　在設(shè)計驗證階段，由ADAMS/Animation模塊提供的動畫顯示功能，可直觀地檢查模型的設(shè)計結(jié)果，并具有自動干涉檢查功能，對復(fù)雜機械系統(tǒng)設(shè)計中容易出現(xiàn)的機構(gòu)運動干涉進行檢查。</p><p>　　3. 4 ADAMS仿真分析基本步驟</p><p>　　使用ADAMS軟件創(chuàng)建

65、和測試模型，一般遵循:建立系統(tǒng)模型一測試模型~驗證模型一細化模型一重復(fù)模型分析一優(yōu)化設(shè)計一定制界面這七個基本步驟。圖 為利用ADAMS軟件進行虛擬樣機仿真分析的步驟圖示。</p><p>　　圖3-1 adams仿真分析流程圖</p><p>　　3.4.1 定義系統(tǒng)驅(qū)動與約束</p><p>　　為了能夠準(zhǔn)確的反映系統(tǒng)實際工作條件，必須在所建模型上加上與實際工作狀

66、態(tài)一樣的驅(qū)動與約束。具體定義如下:</p><p>　　1)定義約束副:系統(tǒng)中的桿件與桿件、桿件與機體之間是由圓柱鉸鏈副進行約束;滑塊和過渡桿分別施加水平和垂直約束，以限定在系統(tǒng)中的特定運動。</p><p>　　2)定義驅(qū)動:根據(jù)受力分析來定義電機的驅(qū)動。</p><p>　　3)定義摩擦:系統(tǒng)各鉸鏈副中作用有摩擦力，其大小與運動副間的法向力(N)和摩擦系數(shù)成正比

67、，即F=uN，根據(jù)所用材料取u </p><p>　　4)定義沖壓力:沖壓力是一個復(fù)雜的瞬時變量，在沖壓過程中隨著零件的尺寸、材料的機械性能和材料厚度的變化而變化。</p><p>　　根據(jù)相應(yīng)公式，可以算出沖裁力與板厚的關(guān)系，并將其轉(zhuǎn)化為沖裁力與時間的關(guān)系。在adams系統(tǒng)中，通過定義離散數(shù)據(jù)并由函數(shù)可以獲得模擬的沖裁力曲線。</p><p>　　第四章 基于

68、ADAMS的混合驅(qū)動七桿壓力機虛擬樣機建模</p><p>　　以下是在adams環(huán)境下對前文中確定的混合驅(qū)動七桿機構(gòu)的虛擬建模。這個過程大致經(jīng)歷了簡化模型的建立、添加約束及動力、可動性分析、運動函數(shù)化 、對主要桿件及其關(guān)節(jié)的運動學(xué)分析、桿件的參數(shù)化、優(yōu)化設(shè)計等階段。</p><p>　　4.1 混合驅(qū)動七桿壓力機的虛擬樣機建模</p><p>　　以下是基于ada

69、ms的建模過程：</p><p>　　打開ADAMS軟件，設(shè)置柵格及坐標(biāo)。軟件具有強大的造型功能，使用方便。首先依坐標(biāo)確定各個桿件的位置，連接即可，桿件可隨即生成。桿件的長度和寬度可設(shè)定，也可取默認(rèn)狀態(tài)。下圖為七桿壓力機的簡化模型：</p><p>　　圖4-1 七桿壓力機的簡化模型</p><p>　　模型建好后，接著要給每個節(jié)點建立約束，如桿件和地面之間有轉(zhuǎn)動副

70、，兩個桿件之間要有轉(zhuǎn)動副，滑塊和地面之間還要有移動副。然后是給桿件添加驅(qū)動。這樣，桿件可以運動起來。圖4-2為添加約束和動力后的情況。</p><p>　　圖4-2 添加約束和動力</p><p>　　ADAMS的另一個強大的功能是虛擬仿真?？梢宰尳M建的機構(gòu)按照約束條件運動起來。以此來模擬實物的運動，直觀性很強。另外，ADAMS中包含有大量的運動函數(shù)，通過對電機運動函數(shù)的設(shè)定，可以讓電機做

71、出特定的驅(qū)動，尤其是在對伺服電機的模擬，能夠達到逼真的效果。圖4-3至4-5為添加驅(qū)動并仿真的過程。</p><p><b>　　圖4-3可動性仿真</b></p><p>　　圖4-4添加運動函數(shù)</p><p>　　圖4-5為伺服電動機添加函數(shù)</p><p>　　4.2 混合驅(qū)動七桿壓力機的運動學(xué)分析</p&

72、gt;<p>　　利用ADAMS建立機械系統(tǒng)仿真模型時，可以對各個桿件以及節(jié)點進行運動學(xué)求解，并可以生成直觀性很強的曲線圖。ADAMS是利用牛頓——拉夫森迭代方法求解的。</p><p>　　通過對關(guān)鍵構(gòu)件的位移、速度、加速度分析，以及對動力桿件的受力分析，可以了解機構(gòu)的運動情況，為最終的設(shè)計提供參數(shù)。圖4-6到4-8依次為沖頭的位移曲線、速度曲線和加速度曲線：</p><p&g

73、t;　　圖4-6 滑塊的位移曲線</p><p>　　圖4-7滑塊的速度曲線</p><p>　　圖4-8滑塊的加速度曲線</p><p>　　與常規(guī)壓力機（四桿機構(gòu)）沖頭的運動曲線相比較，七桿機構(gòu)中沖頭工作區(qū)間所占比例明顯增多，沖壓過程能夠保持一定的勻速運動。只是通過速度曲線和加速度曲線可以發(fā)現(xiàn)，七桿機構(gòu)并不穩(wěn)定，曲線波動過大。這也是將要解決的難題。</p&

74、gt;<p>　　以下是對動力桿的受力分析。其中關(guān)節(jié)B和關(guān)節(jié)E分別是對常規(guī)動力電機和伺服電機的受力分析?？梢园l(fā)現(xiàn)，圖4-9中受力最大值為3250N，明顯大于圖4-10中的350N，與設(shè)計目標(biāo)相符合。只需要較小功率的伺服電機就可以達到目的了。</p><p>　　圖4-9 關(guān)節(jié)B的受力曲線</p><p>　　圖4-10 關(guān)節(jié)E的受力曲線</p><p>

75、;　　圖4-11是沖頭的受力分析曲線。模型中沖頭的定義阻力為2700N，沖壓間隔0.4秒，其余時間內(nèi)受力為0N。</p><p>　　圖4-11 關(guān)節(jié)D的受力曲線</p><p>　　4.3 混合驅(qū)動七桿壓力機的參數(shù)化建模</p><p>　　ADAMS軟件提供了強大的參數(shù)話建模功能。根據(jù)分析需要，在建模時確定相關(guān)的關(guān)鍵變量，并將這些關(guān)鍵變量設(shè)置為設(shè)計變量。在分析時

76、，只需要改變這些變量的大小，虛擬樣機就可以自動更新。</p><p>　　圖4-12是參數(shù)化建模的效果圖。圖中將桿件的頂點設(shè)為變量，這樣，通過改變各個點的位置，就可以改變桿件的長度和位置，非常方便。而且，各個桿件的長度都有一定的變化范圍。經(jīng)過接下來的優(yōu)化分析，可以在該范圍內(nèi)取得最佳值。</p><p><b>　　圖4-12 (a)</b></p>&l

77、t;p>　　圖4-12 (b) </p><p>　　4.4 混合驅(qū)動七桿壓力機的優(yōu)化設(shè)計</p><p>　　優(yōu)化分析是adams提供的一種高級參數(shù)化計算分析工具采用該工具可對壓力機主傳動系統(tǒng)進行優(yōu)化,在所設(shè)定的范圍內(nèi)通過分析程序自動地調(diào)整設(shè)計變量,求取主傳動系統(tǒng)機構(gòu)最佳的位置配置,在該位置扭矩曲線的峰值為“最小”。</p><p>　　由于水平有限，該環(huán)節(jié)

78、還有待學(xué)習(xí)和研究。能夠?qū)⒋斯δ軕?yīng)用到機構(gòu)的設(shè)計中來，必將給設(shè)計工作帶來巨大的便利，其前景異常樂觀。</p><p>　　第五章 基于SOLIDWORKS混合驅(qū)動七桿壓力機實體造型</p><p>　　5.1 SOLIDWORKS簡介</p><p>　　隨著 PC 機 3D 設(shè)計軟件在產(chǎn)品設(shè)計中的推廣應(yīng)用，機械產(chǎn)品的設(shè)計和開發(fā)向著 3D化方向發(fā)展。采用 3D 設(shè)計軟

79、件，如 SolidWorks，Pro/E，UG 等進行產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計的主要優(yōu)點在于，能夠?qū)崟r地評價零部件的結(jié)構(gòu)工藝性、可裝配性和可制造性等，推動了機械產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計的進步。特別是基于三維設(shè)計技術(shù)的三維樣機和仿真技術(shù)的發(fā)展，為機械產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計的自動化提供了一種理想的技術(shù)支撐平臺。計算機處理圖形圖像的不斷提高以及 Windows 操作系統(tǒng)的長足發(fā)展，三維 CAD 軟件在逐步由工作站環(huán)境向計算機化、Windows 平臺方向發(fā)展，尤其是最近幾年，三

80、維 CAD軟件在計算機平臺和 Windows 環(huán)境下得到了很大的進步。</p><p>　　SolidWorks 作為 Windows 平臺下的機械設(shè)計軟件，完全溶入了 Windows 軟件使用方便和操作簡單的特點，其強大的設(shè)計功能可以滿足大多數(shù)機械產(chǎn)品的設(shè)計需要。</p><p>　　SolidWorks 是 CAD/CAE /CAM/PDM 桌面集成系統(tǒng)，是美國 SolidWorks

81、公司于 1995 年 11月研制成功的。該軟件可以最大限度地滿足設(shè)計者的設(shè)計意圖，操作簡單，功能強大，容易上手，可以完成復(fù)雜的產(chǎn)品設(shè)計、高性能的大型裝配、高級曲面造型和設(shè)計修改，顯示動態(tài)裝配關(guān)系，集設(shè)計、分析、加工和數(shù)據(jù)管理于一體，動態(tài)模擬裝配過程，計算質(zhì)量特征，如質(zhì)心、慣性矩等，將二維繪圖與三維造型技術(shù)融為一體，將三維實體圖自動轉(zhuǎn)換成二維平面圖。此外它還具有較好的開發(fā)性接口和功能擴充性，可以把 AutoCAD中的圖轉(zhuǎn)到 SolidWo

82、rks 中，也能把 SolidWorks 中的圖轉(zhuǎn)到 AutoCAD 中，另外，還可以把SolidWorks中的三維圖修改格式后可以導(dǎo)入到adams中，進行動力學(xué)分析和運動學(xué)分析，是工程設(shè)計的一個好工具。</p><p>　　由于 SolidWorks 有如此多的優(yōu)點，本文將選用它作為三維建模的平臺，來完成混合驅(qū)動七桿機構(gòu)的三維建模。</p><p>　　5.2 混合驅(qū)動七桿壓力機的實體造

83、型</p><p>　　七桿機構(gòu)的物理特性確定后，依照尺寸，在solidworks環(huán)境下，一次經(jīng)過草圖繪制、拉伸、切除、掃描等過程，依據(jù)軟件的強大功能完成零部件的造型。而同時該軟件也提供了裝配的功能，將各部件經(jīng)過配合限制后，組裝成一臺機器。另外，還可以將組裝成的裝配體導(dǎo)入到adams中，通過修改材料屬性和顏色，添加約束和動力，進行進一步的運動學(xué)分析。下面是依次的過程：</p><p>　　

84、圖5-1為 凸輪的造型，凸輪由常規(guī)電機驅(qū)動。整個造型由拉伸而成，分兩步，第一步先拉伸大圓盤，接著以大圓盤的一個圓面為基準(zhǔn)面繪制小元，進一步拉伸而成。</p><p><b>　　圖5-1 凸輪造型</b></p><p>　　圖5-2 為連桿的造型。整個機構(gòu)中共有三根連桿，長度不一但結(jié)構(gòu)基本相同。繪制步驟分為拉繪制草圖、拉伸、切除、鏡像等步驟。</p>

85、<p><b>　　圖5-2 連桿造型</b></p><p>　　圖5-3為 滑塊的造型。結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，需要經(jīng)過換面拉伸。即先以一個基準(zhǔn)面拉伸立方體，接著以立方體的上表面為基準(zhǔn)面拉伸出凸臺。接著，以凸臺的中心實在的面，即圖中的基準(zhǔn)面4，對稱切除，形成開口槽。</p><p><b>　　圖5-3 滑塊造型</b></p>

86、<p>　　零件成型后，依據(jù)SOLIDWORKS的裝配體功能，可以把零件組裝到一起形成完整的造型。裝配過程中應(yīng)用到了導(dǎo)入、配合、移動、旋轉(zhuǎn)等功能。根據(jù)零件的位置和功能關(guān)系，可以實現(xiàn)模型的實體造型。</p><p>　　圖5-4 裝配體造型</p><p>　　5.3 將三維實體造型導(dǎo)入ADAMS</p><p>　　如果需要進一步分析組裝后的機構(gòu)，還可以

87、通過與ADAMS的連接，導(dǎo)入后可以進行各種分析，分析過程與上文類似。</p><p>　　將在SOLIDWORKS中建立的構(gòu)建導(dǎo)入ADAMS中有兩種方法。第一種是先將各個構(gòu)件在SOLIDWORKS中裝配好，進行整體導(dǎo)入。這種方法的好處是結(jié)構(gòu)嚴(yán)整，配合精度高。缺點是導(dǎo)入后的機構(gòu)需要添加各種約束，如轉(zhuǎn)動副、移動副、動力等。另一種導(dǎo)入的方法是將構(gòu)件單獨導(dǎo)入到ADAMS中，來替換原有的構(gòu)建，這樣做的好處是靈活性強，按需要

88、來導(dǎo)入構(gòu)件。而且導(dǎo)入的構(gòu)件不需要在添加約束。缺點是比較麻煩。每次都要編輯導(dǎo)入部件的角度和位置，工作繁瑣。</p><p>　　導(dǎo)入后，需要給零件添加材料屬性，質(zhì)量屬性，修改顏色等。這樣，構(gòu)件就具有了質(zhì)量，更接近實物。之后可以在ADAMS 強大的仿真功能模塊下進行運動學(xué)分析、動力學(xué)分析等。與前文中對模型進行的分析所得到的數(shù)據(jù)相比，將更加準(zhǔn)確，更有參考價值。</p><p><b>

89、　　第六章 結(jié)論與展望</b></p><p>　　本文從壓力機的運動規(guī)律入手，分析了現(xiàn)有的多種壓力設(shè)備存在的不足，進而提出了混合驅(qū)動七桿壓力機的構(gòu)想，并進行了可行性分析。接著根據(jù)壓力機工作原理和要求進行了混合驅(qū)動七桿壓力機主傳動系統(tǒng)進行了選擇和設(shè)計，分析了滑塊的位移電動機的功率等，并用ADAMS軟件工具對所設(shè)計的主傳動系統(tǒng)進行了虛擬樣機建模，并進行運動學(xué)分析，動力學(xué)分析，在綜合主傳動系統(tǒng)額定沖壓力、

90、各構(gòu)件慣性力和摩擦力條件下，以曲柄扭矩最小為優(yōu)化目標(biāo)對主傳動系統(tǒng)進行了優(yōu)化，獲得了主傳動系統(tǒng)最優(yōu)的尺寸結(jié)構(gòu)。最后，通過SOLIDWORKS </p><p>　　軟件進行三維造型建模，并進行裝配。通過本論文的研究工作，在混合驅(qū)動壓力機的基礎(chǔ)理論研究方面取得了一些成果，達到了預(yù)期目的。</p><p>　　但同時也發(fā)現(xiàn)了一些仍需要進一步完善的工作。首先是

91、混合驅(qū)動七桿機構(gòu)的運動學(xué)分析問題。由于涉及到七根桿，而且有較復(fù)雜的運動函數(shù)的參與，對桿件尤其是沖頭的運動學(xué)分析變得尤為困難，本文在對沖頭速度、加速度的分析上遇到了巨大困那。有些問題不能夠深入研究。其次是在ADAMS中對機構(gòu)的優(yōu)化分析階段還有待豐富。雖然通過優(yōu)化設(shè)計和動力學(xué)計算機仿真，驗證了混合驅(qū)動七桿機構(gòu)的可行性，但考慮到伺服電機的小功率的限制，在保證輸出的前提下，為提高控制的準(zhǔn)確性和可靠性，應(yīng)考慮有所改進。</p>&l

92、t;p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]孫鳳勤.沖壓與塑壓設(shè)備.機械工業(yè)出版社，2002</p><p>　　[2]趙呈林.鍛壓設(shè)備.西北工業(yè)大學(xué)出版社，1987</p><p>　　[3]何德譽.專用壓力機.機械工業(yè)出版社，1989</p><p>　　[4]王嘯宇.國外機械一液壓壓力機的

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