混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以恒速電機(jī)和伺服電機(jī)為驅(qū)動(dòng)器，兩種類型的輸入運(yùn)動(dòng)通過(guò)一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)合成實(shí)現(xiàn)預(yù)期的輸出運(yùn)動(dòng)，其中恒速電機(jī)為系統(tǒng)提供主要?jiǎng)恿?，伺服電機(jī)主要起調(diào)節(jié)控制作用。這種機(jī)構(gòu)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)缺乏柔性，全伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)雖具有柔性，但可能會(huì)因?yàn)槌休d能力的提高而增加成本的問(wèn)題。它是可控機(jī)構(gòu)的一種類型，是目前機(jī)構(gòu)學(xué)研究的前沿領(lǐng)域。 本文通過(guò)研究混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)工作原理和類四桿五桿機(jī)構(gòu)特性，提出了二自由度混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的思想，構(gòu)造

2、了一種新型的混合驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)合成機(jī)構(gòu)，本文圍繞此機(jī)構(gòu)對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)問(wèn)題進(jìn)行了深入研究：首先，從機(jī)構(gòu)的裝配條件出發(fā)，在研究了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件的基礎(chǔ)上，采用工作空間分析法對(duì)混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的可動(dòng)性問(wèn)題進(jìn)行深入研究，得到了可控七桿機(jī)構(gòu)三曲柄存在的充分必要條件和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解存在條件。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步對(duì)機(jī)構(gòu)的工作空間問(wèn)題進(jìn)行了研究。其次，分別使用桿組轉(zhuǎn)型法和矢量法對(duì)七桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。建