按給定工作空間設(shè)計混合驅(qū)動五桿機構(gòu)的基本理論和方法研究.pdf

1、 本文首先探討混合驅(qū)動五桿機構(gòu)單曲柄存在的條件；研究所有桿長關(guān)系可能情況下，桿長參數(shù)與工作空間范圍的關(guān)系，并以圖庫的形式示出。并用數(shù)學(xué)解析式求出工作點的軌跡特性（速度、加速度），便于具體工作時做實例計算或驗證。它是進(jìn)行后續(xù)研究的基礎(chǔ)。 研究兩驅(qū)動桿的功率分配和機構(gòu)參數(shù)的關(guān)系。根據(jù)簡化模型來求解兩驅(qū)動桿功率分配比例因子。并分析其與桿長參數(shù)、桿件位置（即兩驅(qū)動桿處在不同的角度）以及驅(qū)動桿速度與加速度的關(guān)系?？梢灾庇^地觀察桿件位置對部分

2、功率分配因子的影響，也可以通過完整的解析式來求解、驗證功率分配的變化。 探討混合驅(qū)動五桿機構(gòu)中桿件尺寸誤差對工作空間的影響。根據(jù)前面的結(jié)果，探討所有可能情況下，當(dāng)各桿件存在一定誤差時，工作空間的變化。 總結(jié)并結(jié)合實例來探討五桿機構(gòu)設(shè)計的方法。即根據(jù)可裝配條件、單曲柄條件以及理想情況桿長參數(shù)與工作空間的關(guān)系，找到所有桿長分類及得到相對桿長的工作空間的圖譜。按照給定的工作空間的要求，通過比對工作空間的圖譜，初步擬定一些桿長參數(shù)方案。