雙電子凸輪驅動七桿機構研究.pdf

1、隨著計算機控制技術和伺服控制技術的不斷完善和發(fā)展，采用獨立伺服控制系統的電子凸輪技術在自動化包裝設備上應用越來越廣泛。電子凸輪在輸出柔性、速度控制及運動精度等方面克服了機械凸輪的局限性，使用電子凸輪技術完成復雜多軸聯動控制已成為現代包裝設備的發(fā)展趨勢，因此對電子凸輪的研究具有十分重要的意義。
　　本文以卷煙包裝機中煙包推送工藝為研究對象，提出了運用電子凸輪驅動雙曲柄七桿機構的推送方法，以提高機構工作柔性和同步控制精度，并進行相應的

2、聯合仿真和實驗。
　　首先，對比分析了不同型號卷煙包裝機中推送裝置的工作原理和優(yōu)缺點，提出了一種新的基于電子凸輪技術的七桿機構推送方案，并分析了七桿機構運動規(guī)律與工作空間和電子凸輪硬件構成，確保執(zhí)行端運動軌跡滿足工藝要求。接著，針對電子凸輪曲線設計問題，在對比分析幾種典型電子凸輪軌跡規(guī)劃方法的基礎上，重點分析研究了具有良好輸出柔性的非均勻有理B樣條曲線，以實現對電子凸輪曲線的優(yōu)化，提高電子凸輪曲線的光順度。然后，根據電子凸輪驅動特

3、點，以七桿機構作為控制對象建立三環(huán)控制模型和虛擬主軸同步方案的仿真模型，通過ADAMS/MATLAB軟件接口建立機電聯合仿真模型，在聯合仿真基礎上分析了電子凸輪虛擬主軸結構的同步誤差和七桿機構的動力學特性，聯合仿真結果表明電子凸輪驅動七桿機構及其控制方法具有很好的綜合性能。最后，在實驗平臺上分析不同轉速對電子凸輪跟隨性能的影響，并通過磁粉制動器模擬實際負載，驗證雙電子凸輪在不同轉速下的同步精度，由實驗結果可知，采用非均勻有理B樣條電子凸