三自由度混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合與應(yīng)用研究.pdf

1、混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為可控機(jī)構(gòu)的一種,不僅具有其運(yùn)動(dòng)的可控可調(diào)性,還具有適應(yīng)重載低能耗的優(yōu)勢(shì)。然而混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合研究還比較缺乏,其應(yīng)用研究以二自由度平面機(jī)構(gòu)為主。因此研究三自由度混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合對(duì)擴(kuò)大其在現(xiàn)代機(jī)械裝備系統(tǒng)中的應(yīng)用,有著十分重要的意義。
　　本文以三自由度混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,進(jìn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合,并對(duì)得到的新運(yùn)動(dòng)鏈進(jìn)行應(yīng)用創(chuàng)新。本文的主要內(nèi)容概括如下:
　　1.基于傳統(tǒng)的平面機(jī)構(gòu)綜合方法,以三自由度閉環(huán)

2、運(yùn)動(dòng)鏈為研究對(duì)象,進(jìn)行了構(gòu)型綜合分析,提出了面向平面閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈的運(yùn)動(dòng)副平衡方法,有效避免了構(gòu)型綜合中的環(huán)路交叉的情況,且能直觀反映運(yùn)動(dòng)鏈的組合形式和構(gòu)件類(lèi)配方案,此方法可以應(yīng)用到一般平面三自由度運(yùn)動(dòng)鏈的分析中。
　　2.在機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的基礎(chǔ)上,對(duì)混合驅(qū)動(dòng)鏈的識(shí)別進(jìn)行了判斷方法的討論,提出了一般條件下混合驅(qū)動(dòng)鏈的存在條件。并且針對(duì)混合驅(qū)動(dòng)在實(shí)際應(yīng)用中的優(yōu)勢(shì),進(jìn)行了多移動(dòng)副混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化演變。提出了三自由度混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)

3、規(guī)律匹配問(wèn)題的解法,并用此法解出了對(duì)應(yīng)曲線的解,符合設(shè)定目標(biāo)的要求。
　　3.繪制了三自由度運(yùn)動(dòng)鏈圖譜,進(jìn)行了構(gòu)型應(yīng)用的創(chuàng)新研究,并設(shè)計(jì)出了3-3P9R型工程破拆機(jī)構(gòu),對(duì)其設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了奇異位形角的確定,計(jì)算了其輸入點(diǎn)的角速度和角加速度曲線,從曲線中分析出0到3秒內(nèi)曲線變化平緩,其性能可以滿(mǎn)足目標(biāo)要求。同時(shí)還列舉了其它可用的運(yùn)動(dòng)鏈圖譜,并對(duì)其進(jìn)行了機(jī)構(gòu)的應(yīng)用設(shè)計(jì)和工作原理的分析。
　　4.運(yùn)用adams軟件對(duì)構(gòu)型的應(yīng)用實(shí)例