基于ARM的三軸機(jī)械手控制系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、近年來，隨著工業(yè)自動化的推進(jìn)和用工荒的日益嚴(yán)重，工廠對機(jī)械手的需求會越來越大。這必將促成機(jī)械手的不斷研究與開發(fā)，其中機(jī)械手的靈活度越高，能完成的工序越多，那它必將會節(jié)省大量人力，同時提高機(jī)械手伺服程度，有利于提升機(jī)械手精度，進(jìn)而提高企業(yè)核心競爭力。
　　為了提高機(jī)械手在工作過程中的精度和速度，本次機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計采用的是三軸機(jī)械手，且每個關(guān)節(jié)都采用伺服驅(qū)動。本文在分析國內(nèi)外機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究重點后，根據(jù)實際需求，針對三軸機(jī)械手控制

2、系統(tǒng)中伺服系統(tǒng)建模、軌跡跟蹤算法、人機(jī)交互界面設(shè)計、系統(tǒng)實現(xiàn)以及算法試驗等問題進(jìn)行了細(xì)致的研究，取得的成果如下:
　　1.介紹機(jī)電伺服系統(tǒng)建模方法，分析三軸伺服機(jī)械手機(jī)電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，建立機(jī)械手控制系統(tǒng)模型。
　　2.研究軌跡跟蹤算法，分析H∞控制和迭代學(xué)習(xí)控制方法，提出一種兼具H∞反饋和迭代學(xué)習(xí)前饋的伺服控制系統(tǒng)設(shè)計方法，并通過仿真驗證算法的有效性。
　　3.設(shè)計三軸機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件電路，主要包括電源模塊、通信模塊、