工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設計與調試

1、項目項目4工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設計與調試工業(yè)機械手控制系統(tǒng)設計與調試機械手示意圖如下：一、機械手控制要求一、機械手控制要求:在工業(yè)自動化生產中，無論單片機還是組合機床，以及自動化生產流水線，都要用到機械手完成工件的取放?，F(xiàn)有一個機械手，它的任務是將A上的工件搬運到B上，其工作順序是：下降——加緊工件——上升——右移——下降——松開工件——上升——左移回原位。系統(tǒng)由液壓驅動，機械手的上升、下降、左移、右移都用雙線圈三位電磁閥氣動缸完成。當某

2、個電磁閥通電時，就保持相對應的動作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相反方向的線圈通電，相應的動作才結束。例如：當下降電磁閥通電時，機械手下降；下降電磁閥斷電時，機械手停止下降；只有當上升電磁閥通電時，機械手才上升。機械手的加緊和放松采用單向閥控制，通電時加緊，斷電時放松。設備上裝有上、下、左、右、加緊、放松六個限位開關，控制對應工作的結束。三、機械手的三、機械手的PLCPLC硬件接線：硬件接線：四、機械手輸入（四、機械手輸入（I）地址分配

3、表）地址分配表輸入地址輸入元件作用輸入元件符號I0.0I0.0停止按鈕停止按鈕SB1SB1I0.1I0.1啟動按鈕啟動按鈕SB2SB2I0.2I0.2上限位開關上限位開關SQ1SQ1I0.3I0.3下限位開關下限位開關SQ2SQ2I0.4I0.4左限位開關左限位開關SQ3SQ3I0.5I0.5右限位開關右限位開關SQ4SQ4I0.6I0.6光點開關光點開關PS0PS0I0.7I0.7夾緊限位開關夾緊限位開關SQ5SQ5I1.0I1.0松