機械手PLC控制系統(tǒng)設計.pdf

1、本文在了解機械手和PLC控制技術的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢基礎上,選用四自由度液壓機械手作為控制對象進行研究。
　　 由于液壓機械手具有大功率、易控制和快速性等特點,在工業(yè)各領域得到廣泛的運用。四自由度液壓機械手涉及到了機械設計、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等綜合知識,是典型的機電液一體化系統(tǒng)。本文在分析機械手工作環(huán)境和要完成的任務后,選定了機械手的機構;在分析機械手各動作后,對液壓部分進行了分析。液壓部分是控制的關鍵所在,本系統(tǒng)是通過P

2、LC控制電磁閥的電磁鐵,從而實現(xiàn)對機械手各動作的控制。通過分析系統(tǒng)對輸入輸出數(shù)據(jù)采集的要求,選擇適當?shù)腜LC、I/O模塊、A/D模塊和信號采集元件壓力變送器和光柵傳感器、分配PLC輸入輸出地址、設計控制系統(tǒng)電路和控制柜。
　　 最后,課題以四自由度液壓機械手為對象,采用OMRON公司生產(chǎn)的PLC和觸摸屏進行控制,用自帶編程軟件CX-Programmer7.0編程實現(xiàn)機身旋轉、手臂伸縮、手腕轉動和手指夾取等自動、半自動和點動動作。