基于FMS系統(tǒng)的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、柔性制造系統(tǒng)是一種集數(shù)控加工制造系統(tǒng)、物料儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)、信息控制系統(tǒng)于一體的自動(dòng)化機(jī)械制造系統(tǒng)，該系統(tǒng)最大的優(yōu)點(diǎn)是能夠適應(yīng)加工對(duì)象的變換。由于采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，因此只要改變計(jì)算機(jī)程序，就能對(duì)不同的加工對(duì)象進(jìn)行差異化加工。近年來，隨著對(duì)機(jī)械加工精度和效率的要求的提高，柔性制造系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。柔性制造系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用越來越普遍，尤其在物料的裝卸和運(yùn)輸中最為常見。
　　本文設(shè)計(jì)的對(duì)象是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其功能是控制一個(gè)

2、機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)在三臺(tái)數(shù)控車削中心和工件交換裝置之間工件的交換。本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)控制的對(duì)象是一個(gè)四自由度的工業(yè)機(jī)械手，它以單片機(jī)為控制器，四個(gè)動(dòng)作都是由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手的開合動(dòng)作由氣動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)?？紤]到系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性，通過光電式接近開光進(jìn)行限位控制;考慮到現(xiàn)場(chǎng)工作的復(fù)雜性，在部分信號(hào)輸送的連接中采用光電耦合來實(shí)現(xiàn)信號(hào)的傳遞，以增大可靠性。
　　本系統(tǒng)的功能是實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的速度和位置控制，以及對(duì)信號(hào)的分析和處理。利用單