主從遙控作業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)研究.pdf

1、該文以主臨控作業(yè)機(jī)械手為背景,并使用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)作為核心控制芯片,完成對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究.全文主要包括以下幾個(gè)方面的內(nèi)容:首先,在介紹了主從遙控作業(yè)機(jī)械手的組成結(jié)構(gòu)、分析了其工作原理之后,為之選擇了合適的上、下位兩級(jí)分布式控制體系結(jié)構(gòu),并建立了機(jī)械手電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型.在此基礎(chǔ)上,選擇了合適的Bang—Bang控制結(jié)合PID控制的智能控制策略,完成了對(duì)應(yīng)的數(shù)字控制器的設(shè)計(jì)以及控制參數(shù)的選取.其次,在與傳統(tǒng)的單片機(jī)控制

2、芯片比較之后,選用了高性能的TMS320F240DSP芯片完成了機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì).硬件設(shè)計(jì)內(nèi)容主要包括:基于TMS320F240芯片的A/D采集、D/A轉(zhuǎn)換、串行通信接口電路的數(shù)字控制器設(shè)計(jì)以及伺服閥驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì).并且,在硬件電路設(shè)計(jì)過(guò)程中,針對(duì)系統(tǒng)中的液壓低頻特性,提出了一種較為新穎的DSP片內(nèi)PWM輸出實(shí)現(xiàn)D/A轉(zhuǎn)換擴(kuò)展功能的方法,取得了良好的實(shí)際效果.隨后,介紹了模塊化的下位機(jī)DSP匯編控制軟件的實(shí)現(xiàn),并重點(diǎn)介紹了F24