微小型水下作業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、水下作業(yè)機(jī)械手是水下機(jī)器人的重要部分，具有作業(yè)能力的水下機(jī)器人技術(shù)在很大程度上標(biāo)志著一個(gè)國(guó)家的海洋高科技的發(fā)展水平。我國(guó)必須發(fā)展自己的水下機(jī)器人及其裝備的水下作業(yè)機(jī)械手，提高在海洋開(kāi)發(fā)中的地位，參與二十一世紀(jì)海洋大開(kāi)發(fā)的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)。 本文對(duì)水下作業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究設(shè)計(jì)。本課題中的水下作業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)的研制主要分為兩部分： 1. 水面仿真監(jiān)控模塊： 對(duì)水下作業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，無(wú)論是遙控作業(yè)還是自主作業(yè)，水面的

2、仿真監(jiān)控都有著極其重要的作用。模塊主要由3DS-MAX仿真模型和數(shù)據(jù)、控制模塊等組成。 首先，水面監(jiān)控可以對(duì)作業(yè)進(jìn)行仿真演示；其次，水面監(jiān)控可實(shí)時(shí)監(jiān)控水下機(jī)械手完成水下作業(yè)；而且，該模塊還可以使水面用戶在必要時(shí)進(jìn)行人工干預(yù)。 2.基于RCM3720的水下控制系統(tǒng)： 本文水下控制系統(tǒng)中，控制器采用了一種適合微小型水下作業(yè)機(jī)械手的小型化高性能控制器RCM3720；軟件結(jié)構(gòu)采用了實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)μC/OS-II.