Delta機(jī)械手視覺控制系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、本文結(jié)合國家863項目“高速包裝機(jī)器人及其成套裝備”,對該機(jī)械手的視覺控制系統(tǒng)進(jìn)行研究與開發(fā),解決了若干關(guān)鍵技術(shù)難題。整個控制系統(tǒng)由視覺單元和運動控制單元兩大模塊組成,其中視覺單元基于“CCD相機(jī)+圖像采集卡”開發(fā),運動控制單元基于“運動控制卡+伺服驅(qū)動器+伺服電機(jī)”開發(fā)。全文主要成果概括如下:
　　完成了高速包裝機(jī)械手視覺控制系統(tǒng)的功能需求分析,據(jù)此制定了控制系統(tǒng)總體方案。采用基于位置的視覺伺服,動態(tài)look-and-move的

2、方式完成對機(jī)械手的控制。視覺系統(tǒng)采用單目攝像機(jī)fixed in the workspace的安裝方式。同時,依據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)完成了硬件選型工作,確定了各關(guān)鍵設(shè)備的型號,并完成了接口設(shè)計工作。
　　根據(jù)課題實際情況,提出了基于平面模板的攝像機(jī)標(biāo)定法,通過實驗完成了視覺系統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定。
　　完成了圖像處理流程和運動目標(biāo)識別跟蹤的設(shè)計工作。通過對采集的圖像進(jìn)行平滑去噪、銳化增強(qiáng)和圖像分割將目標(biāo)物體同背景分割開,通過目標(biāo)的面積對