基于數(shù)據(jù)手套的機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)研究.pdf

1、機(jī)器人是近年來(lái)迅速發(fā)展的一個(gè)重要的高技術(shù)領(lǐng)域，機(jī)器人的出現(xiàn)及發(fā)展，已使傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)的面貌發(fā)生了根本的變化。本文研究的主要內(nèi)容是：以機(jī)械手、數(shù)據(jù)手套和RS-232串口線為基礎(chǔ)，利用串口通信技術(shù)和同步技術(shù)，操作者可以直接通過(guò)操縱數(shù)據(jù)手套來(lái)控制機(jī)械手。 傳統(tǒng)的機(jī)械手控制軟件大多采用的是：操作者通過(guò)向計(jì)算機(jī)發(fā)送命令來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，這種控制操作復(fù)雜且很不直觀，操作者要事先進(jìn)行培訓(xùn)，對(duì)操作者要求較高；而在本課題中采用的形式是：操作者戴上

2、數(shù)據(jù)手套通過(guò)計(jì)算機(jī)，直接來(lái)控制機(jī)器人，并且在計(jì)算機(jī)上有生成的虛擬場(chǎng)景輔助操作，操作簡(jiǎn)單、直觀，操作者事先不需要進(jìn)行培訓(xùn)，對(duì)操作者要求較低，操作者可以很容易的對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的控制。 首先，分析比較ActiveX控件和Windows API通信函數(shù)的優(yōu)勢(shì)和劣勢(shì)，選取了ActiveX控件中的MSComm方法開發(fā)出了機(jī)械手串口通信程序，并通過(guò)大量試驗(yàn)設(shè)計(jì)了基于MINI SERVO Explorer機(jī)械手通信協(xié)議。 其次，把數(shù)