移送絲網(wǎng)印版的機(jī)械手控制系統(tǒng)研究開發(fā).pdf

1、近些年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展十分迅速,機(jī)器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、服務(wù)、醫(yī)療、軍事等領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)現(xiàn)場的應(yīng)用隨處可見,對于提高生產(chǎn)效率,穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量,減少工傷事故有重要作用。本文旨在設(shè)計用于絲網(wǎng)印染網(wǎng)版搬運(yùn)的三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng),并對該機(jī)械手性能進(jìn)行實(shí)驗研究。
　　本課題主要完成的內(nèi)容如下:
　　(1)論文首先介紹了工業(yè)機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢,針對三自由度機(jī)械手特點(diǎn),對三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)總體方案進(jìn)行了設(shè)計

2、。以單片機(jī)為控制器,采用集中控制方式,用步進(jìn)電機(jī)提供驅(qū)動力,以示教法為控制思路,設(shè)計了三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng),建立了三自由度機(jī)械手實(shí)驗平臺,并對其進(jìn)行了實(shí)驗驗證。
　　(2)以AT89S52為主控芯片,選擇合適的器件,設(shè)計了三自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)電路,包括:自動運(yùn)行和手動運(yùn)行兩大部分。制作了三自由度機(jī)械手控制箱,搭建了實(shí)驗平臺。
　　(3)用C51語言編寫了控制系統(tǒng)軟件,包括示教、再現(xiàn)、復(fù)位、電機(jī)驅(qū)動等四個模塊。在控制軟件中