三軸注塑機機械手控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著工業(yè)機器人的發(fā)展，工業(yè)控制系統(tǒng)的控制方式也越來越多。但是，目前市場上機械手控制系統(tǒng)的實時性、穩(wěn)定性和人機交互等方面都沒有良好的改善。因此，本文旨在設(shè)計一款具有良好人機交互界面、很好實時性、穩(wěn)定性和安全性的注塑機機械手控制系統(tǒng)。
　　本文結(jié)合三軸注塑機機械手的硬件結(jié)構(gòu)，首先介紹了機械手控制系統(tǒng)設(shè)計需求和需要的外設(shè)。其次，介紹機械手控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案，以及主控器與外設(shè)的通信設(shè)計?？刂葡到y(tǒng)采用模塊化的設(shè)計思想，通過PC104板卡結(jié)

2、構(gòu)實現(xiàn)，對PC104信號進行定義實現(xiàn)通信。C AN通信電路實現(xiàn)主控制板與伺服控制板的通信，通過伺服控制板接口通信，實現(xiàn)伺服控制板與伺服電機和伺服放大器的通信，從而實現(xiàn)對機械手運行位置和狀態(tài)的控制和監(jiān)督。通信板主要是接口電路轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)主控制器與觸摸屏和遠程IO的通信。分別是將SCI接口轉(zhuǎn)換成RS232接口電路，實現(xiàn)主控制板與觸摸屏的人機交互，和將SPI接口轉(zhuǎn)換成RS85接口電路，實現(xiàn)主控制板與遠程 IO板的通信，從而實現(xiàn)對機械手氣動組件的

3、控制和監(jiān)督。主控板與EU67接口板的通信和EU67板與注塑機模擬器的通信設(shè)計，實現(xiàn)了機械手與注塑機的聯(lián)機信號的交互。軟件設(shè)計主要詳細介紹了主控制器的程序設(shè)計及其程序流程圖和具體實現(xiàn)功能，主控制器與觸摸屏的通信程序設(shè)計及其程序流程圖和程序功能，主控制器與遠程IO板的通信程序設(shè)計及其程序流程圖和程序功能，主控制器與伺服控制系統(tǒng)的通信程序設(shè)計及其程序流程圖及其程序功能，還介紹了主控制器10ms實時中斷程序設(shè)計及其程序流程圖和主控制器的I2C通