注塑機上下料機械手

1、1內容摘要：內容摘要：本文對機械手進行了總體方案設計，確定了機械手的座標型式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，設計了機械手的夾持式手部結構設計了機械手的手臂結構。設計出了機械手的液動系統(tǒng)，繪制了機械手液壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關鍵詞：關鍵詞：機械手，液動，可編

2、程序控制器(PLC)Abstract：Inthispaperhsonmechanicaldesignofanoverallprogramtodeterminethecodinatesoftherobottypedegreeoffreedomtodeterminethetechnicalparametersofthemanipulat.Atthesametimethedesignofthemechanicalhgrippingthehty

3、pestructuredesignedrobotarmstructure.Designedhydraulicmanipulatsystemmanipulatdrawnschematicdiagramofhydraulicsystem.TheuseofprogrammablelogiccontrollertocontroltherobottheappropriatePLCmodelbasedonwkflowmanipulatdevelop

4、edaPLCcontrolprogramthemechanicalhtodrawtimingdiagramsladderwkpreparationthatcanbecontrollerprogrammedcontrolprocedures.KeyKeywdswds:mechanicalhhydraulicprogrammablelogiccontroller(PLC)3圖11機械手的組成方框圖(一)執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱、機

5、座等部件，有的還增設行走機構。(二)驅動系統(tǒng)驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置，通常由動力源、控制調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統(tǒng)有液壓傳動、氣壓傳動、電力傳動和機械傳動。(三)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成。(四)位置檢測裝置控制機械手執(zhí)行機構的運動位置，并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設定的位置進