接箍車絲機上下料專用機械手的研制.pdf

1、隨著接箍需求量的逐年增加，對接箍加工過程的自動化程度要求越來越高，本文設(shè)計了一臺接箍車絲機專用上下料機械手，代替人工給車絲機上下料，提高了接箍生產(chǎn)效率。該設(shè)備應(yīng)用了先進(jìn)的機械設(shè)計技術(shù)、電液比例控制技術(shù)、伺服控制技術(shù)和計算機控制技術(shù)，自動化程度高。全文分為以下六章： 第一章介紹了機械手的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，綜合論述了課題相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和趨勢，說明了課題研究的背景和意義，說明了研制接箍上下料機械手的必要性。 第二章完成

2、了機械手總體機械設(shè)計，介紹了機械手的工作流程，并對機械手的夾持裝置、卡爪油缸和縱向滑架等關(guān)鍵部件進(jìn)行設(shè)計。 第三章完成了機械手液壓系統(tǒng)的總體設(shè)計，介紹了機械手液壓系統(tǒng)的組成和工作原理，介紹了液壓系統(tǒng)中液壓缸、電液比例閥、油箱及管道的計算及選型，最后對液壓系統(tǒng)的性能進(jìn)行了驗算，保證系統(tǒng)能可靠穩(wěn)定運行。 第四章建立了非對稱閥控非對稱缸的數(shù)學(xué)模型，從理論上說明了非對稱閥控非對稱缸如何消除液壓缸換向時的壓力突變，并在非對稱閥控非

3、對稱缸數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上給出了機械手電液比例控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，在Simulink中搭建系統(tǒng)的仿真模型，分析系統(tǒng)的動態(tài)特性和確定PID控制的三個參數(shù)。 第五章完成了機械手電氣控制系統(tǒng)的總體設(shè)計，詳細(xì)介紹電液比例控制系統(tǒng)及電機伺服控制系統(tǒng)的電氣實現(xiàn)方式，并對主控器SIMOTIOND425及PROFIBUS在機械手中的運用做了介紹，最后給出了機械手的PLC控制程序。 第六章對論文所作的工作進(jìn)行了總結(jié)，并對接箍車絲機上下料機械手