基于PLC的上下料機(jī)械手.pdf

1、近年來，隨著工業(yè)自動(dòng)化的不斷發(fā)展和用人成本的逐漸增加，許多工廠、數(shù)控加工中心對(duì)上下料機(jī)械手的需求也越來越大。機(jī)械手具有動(dòng)作快速、靈活、能適應(yīng)危險(xiǎn)和惡劣的環(huán)境、重復(fù)定位精度高以及可以長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)作業(yè)等優(yōu)點(diǎn)，采用機(jī)械手上下料可減輕工人的勞動(dòng)量，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。
　　本文根據(jù)數(shù)控機(jī)床上下料要求，給出了機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案，通過理論分析與動(dòng)力學(xué)仿真相結(jié)合的辦法確定了機(jī)械手的關(guān)鍵參數(shù)（電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速、額定轉(zhuǎn)矩、減速器的減速比、同步帶輪

2、節(jié)徑以及齒輪節(jié)徑）。并對(duì)機(jī)械手的回原點(diǎn)技術(shù)、示教技術(shù)、軌跡規(guī)劃技術(shù)以及軌跡執(zhí)行技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。本文的主要工作和成果如下:
　　1、給出了上下料機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，確定了機(jī)械手的自由度、行程、各軸最大速度、各軸電機(jī)類型、各軸傳動(dòng)方式以及控制程序?qū)崿F(xiàn)辦法。
　　2、通過理論分析求解得到了機(jī)械手各軸的關(guān)鍵參數(shù)，在ADAMS軟件里面建立了各軸的虛擬樣機(jī)并進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了理論分析求解的正確性。