水下監(jiān)測機器人研制.pdf

1、隨著陸地資源的逐漸匱乏，各國不遺余力地進行海洋探索和研究。部分海域的特殊地形，讓潛水員無法觸及，于是水下機器人應運而生。以開架式水下機器人為載體，配合高性能的微處理器和周邊傳感器，研究了水下機器人的定深潛航和特殊姿態(tài)航行，并配備壓水倉，讓水下機器人更加節(jié)能。
　　首先，簡單介紹了國內(nèi)外水下機器人的研究現(xiàn)狀。概述了水下機器人的研究背景，對于海洋探索的重要性，以及世界各國的研發(fā)狀況。簡要說明了我國水下機器人取得的科研成果。
　　

2、接著，分析了水下機器人的體系結構。目前，水下機器人比較通用的體系結構為時空分解體系結構。結合這種遞階體系結構，引出感知層、運算層、控制層三層結構的POC體系結構。這種體系結構的感知層在緊急狀態(tài)下可以直接發(fā)送緊急指令給控制層，避免系統(tǒng)的延時性的，提高了體系結構的可靠性。
　　然后，采用最新的深度傳感器和姿態(tài)傳感器，利用目前較為主流的Cortex-M4架構的微處理的核心控制電路，并研制新型推進器。讓體系結構的每一層得以物理實現(xiàn)。