水下機(jī)器人的視景仿真.pdf

1、仿真技術(shù)是一門綜合性技術(shù),具有可靠、可重復(fù)、安全、經(jīng)濟(jì)、不受氣候條件和場(chǎng)地、空間限制等優(yōu)點(diǎn),它與人類生活密切相關(guān).仿真技術(shù)是縮短研制周期、提高研制質(zhì)量和減少經(jīng)費(fèi)的有力手段.本文建立了水下機(jī)器人的視景仿真系統(tǒng).建立集成仿真器對(duì)于智能水下機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和研究是十分必要的,本文開(kāi)發(fā)的視景仿真系統(tǒng)就是這個(gè)集成仿真器中很重要的一部分,它可以將機(jī)器人在不同條件下的運(yùn)動(dòng)過(guò)程直觀的顯示出來(lái),以利于仿真實(shí)驗(yàn)人員在線的對(duì)仿真過(guò)程和仿真結(jié)果進(jìn)行分析、評(píng)判和決策

2、.本文針對(duì)機(jī)器人視景仿真系統(tǒng),利用視覺(jué)仿真領(lǐng)域標(biāo)準(zhǔn)建模軟件Multigen Creator建立了水下機(jī)器人、潛器、海底地形、水雷等模型庫(kù),在SGI圖形工作站上,在實(shí)時(shí)視景仿真、聲音仿真和虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域的世界領(lǐng)先的軟件環(huán)境Vega下開(kāi)發(fā)了水下機(jī)器人的視景仿真體系.并開(kāi)發(fā)了人機(jī)交互界面,實(shí)現(xiàn)了不同角度不同方式下在虛擬視景中的漫游.本文建立了水下機(jī)器人六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)仿真模型,通過(guò)建立Socket網(wǎng)絡(luò)通信,實(shí)現(xiàn)了水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真端與視景仿