水下機(jī)器人任務(wù)規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、自主型水下機(jī)器人（AUV）能在非結(jié)構(gòu)化的、不確定性的海洋環(huán)境下完成多項(xiàng)水下任務(wù)，任務(wù)規(guī)劃起著關(guān)鍵的作用。任務(wù)規(guī)劃不僅能根據(jù)下達(dá)的使命，規(guī)劃出一個(gè)有效的任務(wù)序列，而且能對(duì)在水下任務(wù)執(zhí)行過程中碰到的一定的不確定事件做出反應(yīng)，實(shí)時(shí)的監(jiān)督任務(wù)的執(zhí)行。任務(wù)規(guī)劃在一定程度上標(biāo)志著AUV的智能水平，是進(jìn)行決策和規(guī)劃的關(guān)鍵組件。本文以AUV為研究背景，對(duì)大范圍海洋環(huán)境下AUV的任務(wù)規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)的研究。
　　 首先明確了幾項(xiàng)重要研究內(nèi)容的提

2、出，闡述了本文的研究目標(biāo)，即保證水下機(jī)器人任務(wù)的順利執(zhí)行，以監(jiān)督和管理的角度來對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃。相對(duì)一般規(guī)劃，本文的重點(diǎn)放在對(duì)整個(gè)任務(wù)的過程分析上，把任務(wù)規(guī)劃作為一個(gè)下達(dá)任務(wù)，處理事件的監(jiān)督與管理過程。
　　 考慮到AUV任務(wù)環(huán)境的特殊性，本文著重分析了AUV任務(wù)規(guī)劃中可能會(huì)遇到的各種不確定性問題，并用智能規(guī)劃的相關(guān)理論對(duì)這些不確定性事件進(jìn)行了詳細(xì)的研究，這些工作為以后的規(guī)劃工作奠定了基礎(chǔ)。
　　 AUV的良好體

3、系結(jié)構(gòu)是系統(tǒng)高效和合理工作的基礎(chǔ)，任務(wù)規(guī)劃在這個(gè)結(jié)構(gòu)中的位置和作用是本文要考慮的首要問題。依據(jù)對(duì)任務(wù)規(guī)劃的要求，本文給出了面向任務(wù)規(guī)劃的體系結(jié)構(gòu)的一個(gè)參考模型。
　　 當(dāng)AUV的任務(wù)增加時(shí)，之前的單任務(wù)模型已經(jīng)變得不是很有效。本文對(duì)任務(wù)組合的規(guī)劃過程進(jìn)行了建模研究，根據(jù)不確定性事件的發(fā)生情況，給出了任務(wù)規(guī)劃過程模型并對(duì)其進(jìn)行了仿真和狀態(tài)分析，而且提出了重規(guī)劃的方法，針對(duì)任務(wù)組合給出了一個(gè)簡單規(guī)劃軟件，設(shè)定了任務(wù)的描述語言（格式）