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文檔簡介
1、AUV（Autonomous Underwater Vehicle）在進(jìn)行遠(yuǎn)程航行過程中，由于所處外部環(huán)境海水溫度、鹽度、深度的變化引起的海水密度變化會導(dǎo)致AUV在水中的浮力發(fā)生改變，需要通過浮力自適應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行浮力補償。本課題針對中小型、長航程AUV在水下航行時，由于海水密度的改變所造成的浮力變化對AUV航行的影響，選取了油囊式浮力調(diào)節(jié)裝置，并運用模糊PID的控制算法對其進(jìn)行研究，提供了一種新的定深控制方法，可以有效節(jié)約AUV能源，這對
2、于無人自主遠(yuǎn)程航行器來說具有重要的意義。
本研究主要內(nèi)容包括：⑴介紹了本文的研究背景及意義，概述了浮力自適應(yīng)系統(tǒng)國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及常用的控制策略。⑵論證AUV整體設(shè)計方案的可行性，分模塊討論了各系統(tǒng)的主要部件，對浮力自適應(yīng)控制系統(tǒng)的設(shè)計做了詳細(xì)的闡述，對當(dāng)前的幾種浮力調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行比較，根據(jù)本課題的實際要求選用油囊式浮力調(diào)節(jié)裝置，對最大浮力做了相關(guān)計算，并進(jìn)行了浮力分配。⑶選取坐標(biāo)系，給出水下機器人的空間運動標(biāo)準(zhǔn)數(shù)學(xué)模型，考慮本課
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