智能水下機(jī)器人路徑規(guī)劃方法研究與改進(jìn).pdf

1、進(jìn)入21世紀(jì)以來，在陸地資源日益匱乏的背景下，許多國家加快了邁向海洋的步伐，人類越發(fā)重視對海洋資源的研究、開發(fā)和利用，各個海洋技術(shù)大國掀起了水下設(shè)備研制開發(fā)的熱潮并把智能水下機(jī)器人作為熱點(diǎn)研究領(lǐng)域。智能水下機(jī)器人技術(shù)作為機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域里的一個重要分支，有十分廣闊的使用前景和應(yīng)用價值。近幾年，AUV的研發(fā)水平發(fā)展迅速，已經(jīng)應(yīng)用于海洋科考、商業(yè)領(lǐng)域和軍事領(lǐng)域，并且起到越來越重要的作用。
　　 為了應(yīng)對復(fù)雜多變的海洋環(huán)境，智能水下機(jī)器人

2、必須具有安全性和自主性。自主性體現(xiàn)在AUV和水下環(huán)境交互的能力，而實(shí)時控制與自主運(yùn)動規(guī)劃是交互能力的重要方面之一。確保AUV安全性和自主性的核心技術(shù)是智能控制技術(shù)，包括自主規(guī)劃、控制與狀態(tài)監(jiān)控。機(jī)器人技術(shù)是一項(xiàng)多門科學(xué)互相交融的高新技術(shù)，為了提升智能水下機(jī)器人的智能水平和推進(jìn)其投入實(shí)際應(yīng)用的進(jìn)程，需要對AUV的自主規(guī)劃、信息融合、人工智能、自主監(jiān)控技術(shù)進(jìn)行深入有效地研究。
　　 首先，本文分析了國內(nèi)和國外智能水下移動機(jī)器人的研究

3、現(xiàn)狀和發(fā)展前景，并且對移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹，梳理了路徑規(guī)劃的各種方法，分析了不同路徑規(guī)劃方法的優(yōu)缺點(diǎn)，為深入研究路徑規(guī)劃并應(yīng)用其解決實(shí)際問題作了準(zhǔn)備。
　　 然后，分析討論了各種典型搜索算法的特點(diǎn)，提出了一種基于禁忌搜索的全局路徑規(guī)劃方法。在構(gòu)建的路徑任務(wù)重要性分層模型的解空間結(jié)構(gòu)內(nèi)，通過啟發(fā)式策略，采用多重禁忌列表的方式避免重復(fù)搜索過程，在有效的資源條件下獲取一條更加滿意的規(guī)劃路徑。該方法規(guī)則多樣，適應(yīng)性強(qiáng)，

4、能滿足不同搜索規(guī)則的要求，能高效率的完成水下機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃。
　　 最后，在詳細(xì)分析人工勢場法特性的基礎(chǔ)上，討論了引力函數(shù)和斥力函數(shù)可能導(dǎo)致的路徑規(guī)劃缺陷，提出了一種改進(jìn)的方法。該方法將水下機(jī)器人聲納采集信信息用于路徑發(fā)現(xiàn)和障礙物碰撞避免，采用全新的環(huán)境信息描述和目標(biāo)信息描述方法，通過動態(tài)調(diào)整引力函數(shù)和斥力函數(shù)的舉措，及時調(diào)整水下機(jī)器人的行駛方向，成功解決了傳統(tǒng)方法存在的目標(biāo)不可達(dá)和局部最優(yōu)問題，提升了機(jī)器人的躲避障礙物能