水下機(jī)器人水聲定位系統(tǒng)干端設(shè)備的研制.pdf

1、水聲定位技術(shù)是一門利用水下聲波進(jìn)行定位的技術(shù)，它是目前水下機(jī)器人水下作業(yè)時(shí)進(jìn)行定位、導(dǎo)航的最有效方法之一。由于水聲定位技術(shù)在作用距離、定位精度等方面遠(yuǎn)優(yōu)于其它手段，因而在水下機(jī)器人的研制和使用中得到廣泛的應(yīng)用。 論文介紹了幾種水聲定位系統(tǒng)的工作原理、適用條件和各自的優(yōu)缺點(diǎn)，結(jié)合所要研制的水下機(jī)器人定位系統(tǒng)的任務(wù)使命和應(yīng)用環(huán)境，討論了非消聲水池水聲信號(hào)特性及對(duì)定位系統(tǒng)工作的影響，設(shè)計(jì)了一套同步信標(biāo)式短基線定位系統(tǒng)。 本文完

2、成了定位系統(tǒng)接收機(jī)、接口分機(jī)和顯控平臺(tái)三部分的設(shè)計(jì)和研制工作。接收機(jī)的功能是對(duì)水聲信號(hào)進(jìn)行模擬調(diào)理，主要包括對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大、增益控制、濾波等處理，并最終完成信號(hào)的檢測。接口分機(jī)的作用是協(xié)調(diào)控制整個(gè)系統(tǒng)的工作以及提供必要的硬件及軟件接口。論文應(yīng)用一單片機(jī)和FPGA完成整個(gè)接口分機(jī)功能設(shè)計(jì)。顯控平臺(tái)主要完成系統(tǒng)控制命令發(fā)送、數(shù)據(jù)解算和目標(biāo)定位結(jié)果顯示等工作，并提供給用戶一個(gè)可視化的操控平臺(tái)。論文采用面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)技術(shù)，以C++ Buil