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文檔簡介
1、螺栓擰緊設(shè)備是汽車制造業(yè)發(fā)動(dòng)機(jī)裝配過程中的重要設(shè)備,它的自動(dòng)化程度直接影響著螺栓裝配的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。汽車市場的競爭越演越烈,汽車產(chǎn)品更新?lián)Q代的速度越來越快,汽車制造生產(chǎn)越來越具有品種換型快、多樣性的特點(diǎn),螺栓擰緊設(shè)備也逐漸向著柔性化、信息化集成的方向發(fā)展。傳統(tǒng)人工使用電動(dòng)工具擰緊的工作方式產(chǎn)生了勞動(dòng)強(qiáng)度大、擰緊質(zhì)量等問題,已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)的需要。工業(yè)機(jī)器人雖然沒有人工那樣的靈活性,但它可以執(zhí)行重復(fù)性、準(zhǔn)確性和勞動(dòng)強(qiáng)度大的工作,而且
2、還適用于一些惡劣的工作環(huán)境中。在我國人工成本大幅上漲的背景下,采用工業(yè)機(jī)器人代替人工進(jìn)行螺栓擰緊已經(jīng)成為一種必然的趨勢。
本文針對實(shí)際生產(chǎn)中位置分布不規(guī)則的螺栓擰緊的工作研制了一款基于PLC的柔性機(jī)器人螺栓擰緊系統(tǒng)。首先,根據(jù)工作狀態(tài)分析對系統(tǒng)的總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì);其次,利用D-H法建立了工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并求解方程,對機(jī)器人的末端執(zhí)行器在空間的軌跡規(guī)劃和軌跡程序進(jìn)行了設(shè)計(jì);然后,對控制系統(tǒng)進(jìn)行了整體設(shè)計(jì),通過集散控制的方
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