基于DSP的小型管道機器人的研制.pdf

1、該課題是為實現(xiàn)對小管徑管道的安全檢測而提出的,同時也作為非逐點掃描方法檢測管道所遇到的難點和檢測不準確性的一種彌補,進而利用現(xiàn)行條件下國內(nèi)外迅猛發(fā)展的機器視覺技術(shù),對傳統(tǒng)的管道進行無損檢測,能夠充分利用機器視覺和人工智能方面的優(yōu)勢,對管道的安全性做一些有意義的研究工作.該論文首先對現(xiàn)代管道檢測機器人的國內(nèi)外科研進展情況進行較為全面和詳實的介紹,從而能夠看出該課題的研究重要性和研究方向,做好自己的定位,同時給出了自己對管道機器人的未來發(fā)展

2、方向的展望和現(xiàn)代管道機器人在研發(fā)和產(chǎn)品化中所遇到問題的解決方法.然后,介紹機器人整體結(jié)構(gòu)方案設計,這里主要為實現(xiàn)整個系統(tǒng)的功能要求,對光機電系統(tǒng)構(gòu)成部分進行分析和構(gòu)建說明.之后,主要從力學運動學分析的角度對機器人移動機構(gòu)進行分析與設計,并給出了設計結(jié)果.其次,在機器人運動驅(qū)動控制分析與設計部分,主要搭建了一個基于DSP的控制平臺,自制了電機驅(qū)動卡和控制卡,并開發(fā)了相應的軟件,對已開發(fā)的驅(qū)動卡、控制卡進行了硬件測試,測試結(jié)果表明硬件電路合

3、理,這為進一步工作打下了基礎.最后,自己利用現(xiàn)有的算法編制了圖像處理軟件,并且從圖像處理的基本理論出發(fā),將現(xiàn)代的圖像分析方法如圖像的各種變換、圖像的增強、圖像分割等方法進行應用,從而對管道機器人所采集的管道自然腐蝕缺陷進行了處理,得到了較為理想的處理結(jié)果,為后期的圖像識別和管道內(nèi)壁缺陷的判定積累了經(jīng)驗.該課題拋開傳統(tǒng)的大管徑管道檢測的機器人模型,而追求設計簡單、小型化、適用化,而且在控制上和圖像接口卡上都引入了DSP,這為未來的實時車載