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文檔簡介
1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和廣泛應(yīng)用，教學(xué)型機(jī)器人越來越受到科研單位以及高校的重視。本文以慧魚創(chuàng)意組合模型為平臺，設(shè)計并開發(fā)了一種教學(xué)型機(jī)器人——三自由度機(jī)械手。首先對機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，確定驅(qū)動方案和傳動方案，然后按照模塊化設(shè)計方法組裝建立機(jī)械手結(jié)構(gòu)，最后進(jìn)行了機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究。本文的重點(diǎn)是機(jī)器人的控制系統(tǒng)的設(shè)計?？刂葡到y(tǒng)采用兩級分布式結(jié)構(gòu)，包括下位機(jī)的現(xiàn)場控制和上位機(jī)的監(jiān)測系統(tǒng)兩部分。下位機(jī)采用可編程序控制器，上位機(jī)采用PC機(jī)，
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