基于三次樣條的自適應(yīng)可控制軌跡規(guī)劃技術(shù).pdf

1、國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展起步較晚，與世界發(fā)達(dá)國(guó)家還有一定距離。軌跡規(guī)劃技術(shù)是工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)核心模塊，研究軌跡規(guī)劃技術(shù)對(duì)提升工業(yè)機(jī)器人的性能起著關(guān)鍵性的作用。
　　本文以通用六自由度工業(yè)機(jī)器人為平臺(tái)，分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人位姿正逆解算法，并將軌跡規(guī)劃技術(shù)抽象成兩層（速度規(guī)劃層和軌跡生成層）進(jìn)行研究。在速度規(guī)劃層，以高性能的 S型速度控制曲線為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了兩種自適應(yīng)可控S型速度規(guī)劃器：基于給定運(yùn)行速度的S型速度規(guī)劃

2、器和基于給定運(yùn)行時(shí)間的 S型速度規(guī)劃器。在軌跡生成層，研究了幾種笛卡爾空間軌跡：直線、圓弧和三次 B樣條；并研究了空間直線-直線、空間直線-圓弧和空間三次非均勻 B樣條-三次非均勻B樣條軌跡之間的平滑過渡軌跡生成算法；完成對(duì)空間軌跡和空間過渡軌跡的S型速度規(guī)劃。最后，使用C++語(yǔ)言對(duì)算法進(jìn)行封裝并在MATLAB環(huán)境下對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行仿真。
　　通過大量的實(shí)驗(yàn)測(cè)試，結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的基于三次樣條的軌跡規(guī)劃技術(shù)達(dá)到了自適應(yīng)可控的效果。另