三次元送料機(jī)械手的設(shè)計(jì)與軌跡的規(guī)劃和優(yōu)化.pdf

1、在現(xiàn)代化工業(yè)領(lǐng)域中，隨著制造業(yè)的快速發(fā)展，工業(yè)化程度的不斷提高，傳統(tǒng)的生產(chǎn)線(xiàn)已經(jīng)不能滿(mǎn)足工業(yè)發(fā)展的需求，同時(shí)極大浪費(fèi)了人工成本、資源、財(cái)力，用自動(dòng)化程度越來(lái)越高的機(jī)器來(lái)替代落后的生產(chǎn)設(shè)備不可避免。為提高生產(chǎn)，企業(yè)已經(jīng)逐步采用自動(dòng)送料裝置來(lái)滿(mǎn)足高標(biāo)準(zhǔn)的生產(chǎn)要求。相比人工參與的半自動(dòng)裝置，自動(dòng)送料高效率，低成本，安全可靠性強(qiáng)等特點(diǎn)。
　　本課題選取是基于沖壓生產(chǎn)線(xiàn)上自動(dòng)化送料機(jī)械手的研發(fā)，以提高自動(dòng)化程度為目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)快速送料，移送過(guò)程

2、中對(duì)工件的翻轉(zhuǎn)再加工，以及檢測(cè)出廢件的循環(huán)加工。提高整個(gè)沖壓生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)化程度，降低勞動(dòng)力成本，提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品品質(zhì)。
　　首先，根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求確定送料機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案，提出了整個(gè)送料機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案，確定了驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行裝置并對(duì)重要零部件進(jìn)行了選型及其可靠性分析，確保機(jī)械結(jié)構(gòu)能夠滿(mǎn)足工作需求。其次，為了驗(yàn)證機(jī)械結(jié)構(gòu)的合理性和機(jī)械手爪能夠順利抓取工件，對(duì)整個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行干涉曲線(xiàn)的設(shè)計(jì)，從結(jié)構(gòu)上和軌跡上保證了工作過(guò)程中能夠順