SINS-Loran-C-北斗多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)濾波器的設(shè)計(jì).pdf

1、作為一種最優(yōu)估計(jì)理論的數(shù)據(jù)處理方法，卡爾曼濾波(Kalman filter)為組合導(dǎo)航系統(tǒng)提供了理論基礎(chǔ)，組合導(dǎo)航的基本原理是在導(dǎo)航系統(tǒng)觀測(cè)輸出量的基礎(chǔ)上，利用卡爾曼濾波去估計(jì)系統(tǒng)的各種誤差狀態(tài)，并用誤差狀態(tài)的估計(jì)值去校正系統(tǒng)，以達(dá)到系統(tǒng)組合正確求取導(dǎo)航載體狀態(tài)的目的。本論文的出發(fā)點(diǎn)是以利用我國(guó)目前現(xiàn)有的不受外國(guó)控制的導(dǎo)航手段進(jìn)行有效融合，以達(dá)到提高特定情況下我國(guó)船舶導(dǎo)航性能的目的。 首先，論文介紹了組合導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展和國(guó)內(nèi)外的

2、應(yīng)用現(xiàn)狀，隨后闡述了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)、羅蘭C導(dǎo)航系統(tǒng)(Loran—C)和北斗導(dǎo)航系統(tǒng)(BD)的基本原理。分析了各自特點(diǎn)及影響其定位精度的主要誤差因素，并分別建立了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的非線性誤差模型、羅蘭C和北斗的誤差模型。依據(jù)北斗定位系統(tǒng)的有源(RDSS)和無(wú)源兩種工作方式，分別建立了各自位置誤差模型。在實(shí)現(xiàn)位置補(bǔ)償?shù)那闆r下，以SNIS為主參考系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了SINS/有源北斗(RDSS)組合的最優(yōu)預(yù)測(cè)模型，進(jìn)行了仿真和結(jié)果分析