簡易GPS-SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、本課題所研究的簡易GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)由導(dǎo)航終端、通信系統(tǒng)和中央控制系統(tǒng)組成，該系統(tǒng)涉及多學(xué)科的有關(guān)理論，其中包括GPS技術(shù)、SINS慣性導(dǎo)航理論，計(jì)算機(jī)處理技術(shù)以及嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。 為了滿足導(dǎo)航系統(tǒng)高精度和低成本的雙重要求，利用GPS與SINS進(jìn)行簡易組合的導(dǎo)航系統(tǒng)的方案隨之產(chǎn)生。系統(tǒng)中運(yùn)用的低成本的慣性導(dǎo)航器件，雖然精度低噪聲高，但是通過系統(tǒng)中GPS的反饋校正，可以極大提高導(dǎo)航精度。通過分析GPS和SINS系統(tǒng)誤差

2、特性和定位原理，設(shè)計(jì)了相應(yīng)的組合模型和數(shù)據(jù)融合方法。 簡易GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)主要有以下幾個(gè)模塊構(gòu)成：GPS接收模塊，IMU導(dǎo)航模塊，LCD液晶顯示模塊和．ARM7中央處理模塊。GPS和IMU為系統(tǒng)提供輸入量，其中主要包括位置、速度等信息。通過運(yùn)用導(dǎo)航算法，ARM處理器用GPS的數(shù)據(jù)信息來校正IMU的導(dǎo)航信息，同時(shí)，IMU也可以通過處理器為GPS提供輔助，幫助GPS捕獲信號。最終系統(tǒng)輸出的是ARM處理過后的導(dǎo)航信息，顯示