SINS-GPS緊密組合導航系統仿真研究.pdf

1、捷聯慣性導航系統（SINS）和衛(wèi)星定位系統（GPS）是兩種不同類型的定位系統。SINS有自主性強、隱蔽性好和精度高等優(yōu)點，但導航誤差會積累。為了彌補SINS系統的不足，將它與其他導航系統用數據融合技術組合在一起。目前常用的組合導航系統有慣性/射頻系統、慣性/天文組合導航系統、地形輔助慣性導航系統等。GPS是一種具有全球性、全天候和連續(xù)實時為用戶提供精密三維定位信息的導航系統，有良好的保密性和抗干擾性。GPS高精度的定位信息能夠實現對慣性

2、導航系統導航參數的校正，實現對慣性導航系統的對準、標定和補償。
　　本文將主要研究GPS系統與慣性導航系統組合在一起構成SINS/GPS組合導航系統，重點是對以偽距，偽距率為測量值的緊密組合模式下的組合導航系統進行仿真。本文的研究工作主要如下：
　　首先介紹了組合導航系統的國內外研究現狀，對慣性子系統和衛(wèi)星定位子系統的原理進行了簡單的闡述，分析了各自的誤差來源，介紹了組合導航系統中常用的坐標系變換，數據融合中的濾波算法，建立

3、了SINS系統和GPS系統的仿真模型，為研究SINS/GPS緊密組合系統的性能和數據融合算法的正確性做好了鋪墊。
　　其次，采用標準卡爾曼濾波，自適應卡爾曼濾波和無損卡爾曼濾波三種數據融合算法對組合導航系統的速度，位置誤差進行修正，采用數字仿真的方法進行驗證，結果顯示無損卡爾曼濾波對誤差的修正效果最好，自適應卡爾曼濾波次之，標準卡爾曼濾波的效果稍差于其它兩種，但對于實際工程應用，標準卡爾曼濾波最易于實現。
　　本文的最后提出