低成本GPS-SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、為了滿足現(xiàn)代高性能導(dǎo)航系統(tǒng)高精度和低成本的雙重要求，GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)是一種較好的解決方案。本文的研究目的是在低成本的前提下提高導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性和定位精度。 本文針對低成本GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論及工程應(yīng)用進(jìn)行了深入研究。采用低成本微慣性測量元件、低成本GPS-OEM板、ARM處理器和液晶顯示屏設(shè)計(jì)了一種低成本的GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，從硬件上實(shí)現(xiàn)該組合導(dǎo)航系統(tǒng)。通過分析GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的

2、組合模式，系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用工程上易于實(shí)現(xiàn)的位置、速度組合方式，采用反饋校正的方法，來提高捷聯(lián)慣導(dǎo)模塊的導(dǎo)航定位精度。對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航模塊的數(shù)字迭代算法進(jìn)行了深入研究，詳細(xì)描述了捷聯(lián)慣導(dǎo)模塊工程應(yīng)用中的初始對準(zhǔn)、姿態(tài)更新、速度更新及位置更新算法。提出了一種低成本GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法，繪制了該算法流程圖并用程序?qū)崿F(xiàn)該算法。設(shè)計(jì)了GPS接收和液晶顯示程序，文中給出了程序流程圖。對本課題所設(shè)計(jì)的低成本GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)