SINS-GPS組合導(dǎo)航濾波算法研究.pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航與GPS作為重要的導(dǎo)航方式已經(jīng)取得廣泛應(yīng)用。由于組合導(dǎo)航能夠降低成本的同時增強導(dǎo)航精度，其已經(jīng)成為導(dǎo)航技術(shù)的重要發(fā)展方向。SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合了SINS的高可靠性和GPS的高精度，近年來受到廣泛重視并已取得一系列成功應(yīng)用。
　　低成本捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，由于陀螺儀信噪比較低，此時往往存在較大的方位誤差角并成為一個非線性環(huán)節(jié)，因此，研究方位大誤差角下的SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有重要意義。
　　本文首先介

2、紹了組合導(dǎo)航的發(fā)展現(xiàn)狀，然后介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和GPS的基本原理，在大方位誤差角的條件下建立了捷聯(lián)慣導(dǎo)非線性誤差模型及GPS的誤差模型，并建立系統(tǒng)的狀態(tài)方程與觀測方程。
　　接著，論文分別介紹了EKF、UKF、PF及其邊沿化算法。
　　最后，論文設(shè)計了基于緊密組合的SINS/GPS組合導(dǎo)航仿真系統(tǒng)。首先利用數(shù)學(xué)方法模擬一條載體軌跡，并模擬陀螺儀和加速度計的輸出結(jié)果，然后進行捷聯(lián)解算和GPS系統(tǒng)仿真，應(yīng)用前面建立的系統(tǒng)模型，在