基于MEMS多傳感器數(shù)據(jù)融合的慣性組合導航系統(tǒng)算法設(shè)計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著現(xiàn)代導航系統(tǒng)的不斷發(fā)展和完善，一方面，導航系統(tǒng)被廣泛應用于航空航天、船舶運輸、無人機、導彈制導、工業(yè)機器人控制、汽車自動/輔助駕駛系統(tǒng)等越來越多的軍用和民用領(lǐng)域；另一方面，隨著現(xiàn)代電子技術(shù)，尤其是半導體工藝的進步，以及人類航天事業(yè)、國防工業(yè)的飛速發(fā)展，人們對現(xiàn)代導航系統(tǒng)提出了更高精度、更高實時性，更加微型化的要求。
　　作為第三代慣性導航傳感器材料——MEMS（微電機系統(tǒng)）的出現(xiàn)，以及捷聯(lián)慣性導航理論的發(fā)展和完善，使得導航系統(tǒng)

2、的微型化得以實現(xiàn)；高性能微控制器，尤其是以ARM公司的帶DSP功能的Cortex M4系列微控制器的出現(xiàn)，為實現(xiàn)現(xiàn)代導航系統(tǒng)的微型化、低功耗和高智能性提供了良好的處理器平臺基礎(chǔ)。
　　本課題首先研究捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)中的MEMS傳感器誤差補償機理和補償方法，提出采用多傳感器數(shù)據(jù)融合的互補濾波和Kalman濾波，提高了導航傳感器的精度；在此基礎(chǔ)上介紹基于四元數(shù)理論的捷聯(lián)慣性導航姿態(tài)解算，然后對飛行載體進行仿真建模，提出載體飛行軌跡數(shù)據(jù)

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