多源傳感器增強的精密單點定位與慣性測量組合導(dǎo)航系統(tǒng).pdf

1、全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進行組合，能夠提供高精度的導(dǎo)航信息（位置、速度和姿態(tài)），在近幾十年中，被廣泛地應(yīng)用于軍事、農(nóng)業(yè)等不同的領(lǐng)域。論文圍繞精密單點定位和慣性測量組合導(dǎo)航系統(tǒng)展開研究，重點涵蓋了慣性測量單元自對準噪聲消除、精密單點定位誤差改正模型、聯(lián)邦自適應(yīng)濾波模型、精密單點定位和慣性測量組合導(dǎo)航、慣性輔助精密單點定位周跳探測、UWB增強的組合導(dǎo)航系統(tǒng)、基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的里程計增強算法幾個方面，取得的主要研究成果如下：
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2、）針對野外導(dǎo)航環(huán)境下，慣導(dǎo)基座易受到干擾，提出了基于 Vondrak低通濾波的初始自對準算法。比較了靜基座和受干擾基座的比力觀測值的頻譜特性，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建了Vondrak低通濾波消除高頻噪聲，引入遺傳算法選取濾波器的平滑因子參數(shù)。經(jīng)模擬和實測實驗表明，提出的對準算法能夠有效消除比力觀測值的高頻噪聲，提高對準精度。
　?。?）精密單點定位與差分定位主要區(qū)別在于差分模式能夠消除大多數(shù)誤差項，而精密單點定位需要通過建立誤差模型進行改

3、正。論文首先分析了精密單點定位各項誤差特性及其對解算精度的影響機理，給出了各項誤差改正模型，深入研究了針對于不同采樣頻率的數(shù)據(jù)，誤差改正模型對于精密單點定位結(jié)果的影響量級，為誤差模型的取舍提供了參考依據(jù)。
　?。?）針對多傳感器觀測信息較多，計算效率較低，抗差效果不佳的問題，提出了一種聯(lián)邦自適應(yīng)濾波器，論證了聯(lián)邦濾波器和自適應(yīng)濾波器的等價性及其等價成立條件，提出了聯(lián)邦自適應(yīng)濾波器的信息分配因子構(gòu)造方法。結(jié)果表明，論文提出的聯(lián)邦自適

4、應(yīng)濾波器兼容了聯(lián)邦濾波器高計算效率，且具有較好的抵抗動力學(xué)模型誤差效果，能夠有效消除動力學(xué)模型異常值。
　?。?）提出了精密單點定位和慣性測量的組合系統(tǒng)，重點闡述了緊組合的動力學(xué)模型和觀測模型，鑒于緊組合中觀測值種類較多，引入聯(lián)邦自適應(yīng)濾波器算法。結(jié)果表明，INS可以提供更高精度的初始位置信息，從而提高了精密單點定位解算精度，相對于集中濾波器，聯(lián)邦濾波器解算結(jié)果具有一定的等價性，但濾波器的計算效率和自適應(yīng)性得到了提高。
　　

5、（5）提出了慣性輔助的周跳探測算法并應(yīng)用于緊組合導(dǎo)航，利用慣性信息和傳統(tǒng)Melbourne-Wübbena觀測值進行組合，消除偽距噪聲和多路徑的影響，構(gòu)建了慣性輔助的周跳探測決策量，通過誤差分析計算新決策量優(yōu)于 MW組合觀測的臨界值。結(jié)果表明，新提出的周跳探測算法能夠準確探測和修復(fù)周跳，周跳的正確修復(fù)削弱了模糊度重新初始化帶來的負面影響。
　　（6）提出了UWB增強的組合導(dǎo)航系統(tǒng)，利用UWB進行GPS遮擋區(qū)域距離信息的觀測，UWB

6、距離信息和GPS原始信息構(gòu)成導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波觀測值，提高了濾波器輸入值的個數(shù)，有效解決了可觀測衛(wèi)星個數(shù)不足的問題，改善觀測信息的空間結(jié)構(gòu)，降低了DPOP值。結(jié)果表明，當衛(wèi)星信號被部分遮擋時，UWB增強的組合系統(tǒng)能夠大幅度提高導(dǎo)航精度和可靠性。
　?。?）提出了基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的里程計增強系統(tǒng)，根據(jù)里程計和GPS的觀測信息類型相同，構(gòu)建了模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)FNN。GPS、里程計和IMU觀測信息輸入到FNN中進行訓(xùn)練學(xué)習(xí)。當GPS信號缺失時，