船舶編隊航行中的補(bǔ)給控制.pdf

1、近年來,隨著航運(yùn)事業(yè)的不斷發(fā)展以及船舶自動化控制技術(shù)不斷需求,船舶的航行補(bǔ)給控制問題已引起人們的廣泛關(guān)注。船舶的航行補(bǔ)給作為保證船舶正常作業(yè)的重要手段,可為船舶提供有利的后勤保障,從而提高船舶的續(xù)航能力及作業(yè)范圍,因此對船舶的航行補(bǔ)給控制問題的研究具有重要的實(shí)際意義。船舶航行補(bǔ)給分為單個船舶對單個船舶、單個船舶對多個船舶和多個船舶對多個船舶三種方式,其中,單個船舶航行補(bǔ)給控制問題較簡單,已得到妥善解決。本文旨在解決船舶編隊航行中單個船舶

2、對多個船舶的自動補(bǔ)給控制問題。我們對船舶航行補(bǔ)給控制問題進(jìn)行了深入的研究,主要的研究內(nèi)容如下:
　　 第一,對編隊航行補(bǔ)給控制問題進(jìn)行描述。我們將其描述成補(bǔ)給船舶對編隊船舶的同步航跡跟蹤控制問題。同時,給出了對補(bǔ)給船舶的兩個控制目標(biāo),分別是:1)對以參數(shù)為變量的參照航跡的跟蹤控制；2)與船舶編隊的同步控制。
　　 第二,針對控制目標(biāo)1),考慮了補(bǔ)給船舶為編隊船舶中的一只船舶進(jìn)行補(bǔ)給操作時的位置關(guān)系,提出一種非線性自適應(yīng)P

3、D控制方法用于補(bǔ)給船舶的航跡跟蹤控制,并且能夠有效抑制補(bǔ)給操作過程中,由于風(fēng)、浪、流等引起的干擾。通過仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了控制器的控制效果。
　　 第三,針對控制目標(biāo)2),考慮到船舶間的通信范圍和信道有限,基于圖論和分布式控制中的一致性算法,對補(bǔ)給船舶與船舶編隊的航跡參數(shù)進(jìn)行設(shè)計,保證補(bǔ)給船舶與編隊船舶的同步航行。在一致性算法的分析過程中,考慮到了船舶間的通信系統(tǒng)存在的延時對一致性算法漸近性的影響。通過仿真實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了算法的可行性與