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1、導(dǎo)航定位系統(tǒng)是拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛技術(shù)的重要組成部分，其定位精度直接關(guān)系著系統(tǒng)控制的準(zhǔn)確性。本文采用卡爾曼濾波器融合定位信息技術(shù)，對(duì)GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)研究。 首先，基于對(duì)常用導(dǎo)航定位技術(shù)的特點(diǎn)的分析，提出了GPS/DR組合導(dǎo)航的方案，并給出了這兩種導(dǎo)航坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式。其次，通過比較分析，選擇分散式卡爾曼濾波器作為定位數(shù)據(jù)的融合方法，針對(duì)拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛的導(dǎo)航要求，利用電子羅盤代替低速度時(shí)GPS的角度參數(shù)與DR系統(tǒng)進(jìn)
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