仿生踝關節(jié)裝置的運動學分析

1、運動學分析3.1位置反解3.1.1建立坐標系如圖31所示，在大球銷副中心O點建立與下平臺固定的定坐標系OXYZ記為，其中X軸平行于，且方向沿方向；Y軸平行于方向沿??O32AA32AA31AA方向；Z軸平行于，方向沿著方向。再以O點為原點建立與上平31AA3AO3AO臺固定的動坐標系Oxyz記為，其中x軸平行于，且方向沿方向；??B32BB32BBy軸平行于，且方向沿方向；z軸平行于，且方向沿方向。并31BB31BB3OB3OB且，在初

2、始狀態(tài)下兩個坐標系重合。圖31建立坐標系設初始狀態(tài)下，，，且112231||||||ABABABl???33||OBl?34||OAl?134lll??，，那么，下平臺各球銷副中心在定坐標系下3131||||BBAAa??3232||||BBAAb??此時，上平臺只能繞著X軸轉動。如圖32所示，設t時刻，上平臺繞X軸轉動了角，電機1轉了角。?1?圖32只電機1轉那么，坐標轉換矩陣為：10000cossin00sincos00001oBT

3、??????????????????可求得上平臺各球銷副中心在定坐標系O—XYZ下的坐標為：311331000000cossin0cossin0sincos0sincos000111ooBBaalBTBlal???????????????????????????????????????????????????3223310000cossin00sin0sincos0cos000111ooBBbblBTBll???????????????