scara機器人的運動學(xué)分析

1、電子科技大學(xué)實驗報告學(xué)生姓名：學(xué)生姓名：學(xué)號：號：一、實驗室名稱：機電一體化實驗室一、實驗室名稱：機電一體化實驗室二、實驗項目名稱：二、實驗項目名稱：實驗三實驗三SCARA機器人的運動學(xué)分析機器人的運動學(xué)分析三、實驗原理：三、實驗原理：機器人正運動學(xué)所研究的內(nèi)容是：給定機器人各關(guān)節(jié)的角度，計算機器人末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)問題。各連桿變換矩陣相乘，可得到機器人末端執(zhí)行器的位姿方程（正運動學(xué)方程）為：=（15）???????

2、?44333222111040???TdTTTT?????????????1000zzzzyyyyxxxxpaonpaonpaon式15表示了SCARA手臂變換矩陣，它描述了末端連桿坐標(biāo)系4相對基坐標(biāo)系040T的位姿，是機械手運動分析和綜合的基礎(chǔ)。式中：，421421421421scsssccsscccnx????421421421421sccssscscccsny????，0?zn421421421421ccscscssssccox?

3、????421421421421ccccsssscscsoy?????，，，0?zo0?xa0?ya1?za，，11221221lclsslccpx???11221221lslsclcspy???3dpz?機器人逆運動學(xué)研究的內(nèi)容是：已知機器人末端的位置和姿態(tài)，求機器人對應(yīng)于這個位置和姿態(tài)的全部關(guān)節(jié)角，以驅(qū)動關(guān)節(jié)上的電機，從而使手部的位姿符合要求。與機器人正運動學(xué)分析不同，逆問題的解是復(fù)雜的，而且具有多解性。五、實驗內(nèi)容：五、實驗內(nèi)容：

4、1給機器人四個關(guān)節(jié)各一個位移量，利用運動學(xué)分析的正解方程求出它機器人末端的位置和姿態(tài)，然后在機器人實驗操作界面上，打開機器人運動分析菜單，輸入同樣的四個位移量，讓機器人求出它末端的位置和姿態(tài)，看是否一樣。2給機器人一組末端的位置和姿態(tài)，據(jù)運動方程的逆解求機器人對應(yīng)于這個位置和姿態(tài)的全部關(guān)節(jié)角。然后在機器人實驗操作界面上，打開機器人運動分析菜單，輸入同樣的位置和姿態(tài)參數(shù)，讓機器人求出它達到這個位置和姿態(tài)的各關(guān)節(jié)角，看是否一樣。六、實驗器材