災(zāi)害現(xiàn)場環(huán)境下被動自適應(yīng)機器人運動學(xué)分析.pdf

1、災(zāi)后現(xiàn)場復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境對救援人員的生命造成了威脅，同時也嚴(yán)重阻礙了救援工作的順利進行，為了提高救援效率，減少救援人員和幸存者的傷亡，迫切需要研制一種能夠代替救援人員進入災(zāi)害現(xiàn)場進行環(huán)境探測、災(zāi)害現(xiàn)場信息采集以及完成搜救任務(wù)的救援機器人。本課題在國家863計劃項目“地面自適應(yīng)災(zāi)害現(xiàn)場信息采集機器人”的支持下對被動自適應(yīng)機器人進行了運動學(xué)和動態(tài)穩(wěn)定性分析。
　　本文主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新性成果如下：
　　1.基于模塊化思想對被動

2、自適應(yīng)機器人的結(jié)構(gòu)和各個模塊進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，給出了機器人的尺寸參數(shù)和設(shè)計性能指標(biāo)。
　　2.對被動自適應(yīng)機器人的運動學(xué)進行了分析，通過建立斜坡、凸臺、壕溝等典型障礙的模型對機器人的越障性能進行了分析，根據(jù)建立的參數(shù)化模型得到了被動自適應(yīng)機器人越障的理論極限。
　　3.基于標(biāo)準(zhǔn)動態(tài)能量穩(wěn)定性方法對被動自適應(yīng)機器人的動態(tài)穩(wěn)定性進行了分析與計算，用 MATLAB軟件對不同路面干擾下和慣性力干擾下機器人平臺的動態(tài)穩(wěn)定性進行了仿真，仿