被動(dòng)自適應(yīng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、在地震等重大災(zāi)害發(fā)生之后，應(yīng)用機(jī)器人來替代一部分危險(xiǎn)的人力救援工作是未來救援工作發(fā)展的趨勢，本課題的目的是研制一臺應(yīng)用于復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的信息采集機(jī)器人，為我國救援機(jī)器人研究與應(yīng)用提供理論基礎(chǔ)及技術(shù)儲備。
　　主要的研究內(nèi)容和成果如下：
　　1、在分析了機(jī)器人輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)、腿式移動(dòng)機(jī)構(gòu)和復(fù)合式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀和機(jī)器人主動(dòng)自適應(yīng)移動(dòng)系統(tǒng)、被動(dòng)自適應(yīng)移動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)之后，提出了研制一種具有被動(dòng)自適應(yīng)能力的履帶

2、可變形的機(jī)器人移動(dòng)平臺。被動(dòng)自適應(yīng)履帶可變形機(jī)器人移動(dòng)平臺由車體模塊、被動(dòng)自適應(yīng)變形履帶模塊、擺臂模塊和尾輪模塊組成。
　　2、被動(dòng)自適應(yīng)變形履帶模塊可以通過被動(dòng)改變機(jī)器人的履帶形狀，提高了機(jī)器人的越障能力以及地面適應(yīng)能力，機(jī)器人的被動(dòng)自適應(yīng)變形履帶模塊采用欠驅(qū)動(dòng)閉鏈平面桿機(jī)構(gòu)的變形系統(tǒng)，保證了可以實(shí)現(xiàn)履帶形狀的被動(dòng)變形，這是本文的創(chuàng)新點(diǎn)；擺臂模塊在機(jī)器人行駛在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下底盤被障礙物卡住時(shí)，發(fā)揮作用使機(jī)器人跨越障礙；尾輪