仿生踝關(guān)節(jié)裝置的仿真分析

1、運(yùn)用Recurdyn進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真4.1軟件介紹Recurdyn是基于遞歸算法仿人多體系統(tǒng)仿真軟件，它是以多體動(dòng)力學(xué)為基礎(chǔ)，以提高即系產(chǎn)品技術(shù)性能為目標(biāo)，為產(chǎn)品設(shè)計(jì)所涉及的機(jī)構(gòu)和結(jié)構(gòu)、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的優(yōu)化，以及機(jī)器零部件疲勞失效分析及壽命預(yù)估等問題提供一個(gè)數(shù)字化仿真的平臺(tái)，可以克服目前產(chǎn)品設(shè)計(jì)中存在著的抽象的和孤立的對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)優(yōu)劣進(jìn)行評(píng)價(jià)的弊端，能夠更加方便地對(duì)機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)各個(gè)階段進(jìn)行自我評(píng)判和改進(jìn)[34]。利用Recurdyn軟件

2、可以將所研究的機(jī)構(gòu)模型導(dǎo)入、添加與實(shí)際模型一樣效果的約束、受力后給定機(jī)構(gòu)輸入量的數(shù)據(jù)后進(jìn)行仿真，得到輸出量（如上平臺(tái)的歐拉角等）的數(shù)據(jù)曲線等，再用matlab軟件計(jì)算分析運(yùn)動(dòng)學(xué)時(shí)所算得的方程的數(shù)據(jù)曲線，兩者進(jìn)行對(duì)比，驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析是否正確。4.2仿真步驟首先，如圖41所示，將Soliderwks軟件建好的機(jī)構(gòu)模型，保存成.x_t的格式，然后將模型導(dǎo)入Recurdyun中，如圖42。在Recurdyun中從定平臺(tái)向動(dòng)平臺(tái)增加各項(xiàng)約束，其

3、中用Universal(萬向鉸)代替球銷副，可轉(zhuǎn)動(dòng)方向選為X軸和Y軸；用Screw(螺旋副)、Cylindrical(圓柱副)、Translational(移動(dòng)副)的組合來代替絲杠螺母副；其他可沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的部件用Fix(固定副)連接。在電機(jī)處添加繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)的Revolute（轉(zhuǎn)動(dòng)副）來擔(dān)當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)即充當(dāng)機(jī)構(gòu)的輸入。4.3壓并狀態(tài)下的仿真4.3.1仿真過程現(xiàn)進(jìn)行彈簧壓并狀態(tài)下，只有電機(jī)1轉(zhuǎn)動(dòng)即上平臺(tái)做背屈跖屈運(yùn)動(dòng)時(shí)的仿真。如圖43，給電