螺旋燈管彎腳裝置的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與系統(tǒng)控制.pdf

1、螺旋燈管彎腳機(jī)能夠極大的改善工人的工作條件，提高燈管的彎腳質(zhì)量以及增強(qiáng)企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力。本文基于ADAMS的仿真技術(shù)，通過(guò)ADAMS分析軟件對(duì)螺旋燈管彎腳機(jī)的彎腳工位進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真學(xué)分析，把彎腳機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)看作一個(gè)機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)，基于Pro/E軟件強(qiáng)大的三維建模功能，對(duì)彎腳機(jī)械臂進(jìn)行了三維模型的創(chuàng)建，使用其內(nèi)部插件Mechanism/Pro對(duì)三維模型進(jìn)行剛體定義，之后把模型導(dǎo)入ADAMS軟件中，對(duì)其進(jìn)行必要的約束和驅(qū)動(dòng)添加，以得到彎腳機(jī)械手

2、臂的虛擬樣機(jī)。依托D-H矩陣建立機(jī)械手臂的連桿坐標(biāo)系和動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)方程，為彎腳機(jī)器手臂的仿真及控制軟件的設(shè)計(jì)打下一定的基礎(chǔ)，進(jìn)而對(duì)虛擬樣機(jī)的位移、速度和加速度進(jìn)行工作域的仿真。將仿真數(shù)據(jù)與實(shí)驗(yàn)所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，驗(yàn)證其仿真的可行性和合理性?；贏DAMS仿真軟件創(chuàng)建了一套完整的機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)、分析方法，對(duì)螺旋燈管彎腳機(jī)自身準(zhǔn)確、快速的開(kāi)發(fā)，提高機(jī)器臂的性能具有重要的指導(dǎo)意義。在對(duì)機(jī)械手驅(qū)動(dòng)裝置的選擇上，我們選擇氣動(dòng)作為其動(dòng)力源，并對(duì)機(jī)械手