基于4-RRR-RR的并聯結構腰關節(jié)的運動學分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、空間少自由度并聯機器人具有結構簡單、緊湊、造價較低、便于實現模塊化、局部工作空間內剛度較高，具有較高的實用價值,在工業(yè)生產及其它領域有著廣闊的應用前景，受到國內外學者的關注，成為機器人領域的一個新的研究熱點。本文對基于4-RRR-RR四自由度并聯結構腰關節(jié)進行了運動學分析與仿真。
　　運用螺旋理論求解了4-RRR-RR并聯腰關節(jié)的自由度，通過分析機構的運動特性，表明該四自由度并聯機構適合作為仿人機器人的腰關節(jié)。運用解析幾何理論求解

2、了該腰關節(jié)的位置反解，通過位置反解與一階影響系數矩陣的結合，求出位置的正解，并通過數值檢驗了位置正解和反解。
　　通過在球坐標系中對空間的搜索，繪制出不同結構參數下工作空間的大小和截面分布情況，并定量分析了結構參數對工作空間的影響。應用影響系數法和虛設機構法求解出該腰關節(jié)的雅可比，繪制出該腰關節(jié)的在相應的工作空間內的角速度傳遞性能指標分布圖。以角速度傳遞性能指標、工作空間和組裝條件為依據，確定腰關節(jié)的參數，設計出4-RRR-RR并

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