伺服驅(qū)動器的工作原理

1、伺服驅(qū)動器的工作原理伺服驅(qū)動器的工作原理隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機伺服電機也越來越多地也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用全數(shù)字式交流系統(tǒng)中大多采用全數(shù)字式交流伺服電機伺服電機作為執(zhí)行電動機。在控制方作為執(zhí)行電動機。在控制方式上用脈沖串和方向信號實現(xiàn)。式上用脈沖串和方向信號實現(xiàn)。

2、一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，位置控制方式控制方式。速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。運動功能來選擇。如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸

3、出一個恒轉(zhuǎn)矩，當如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。然是用轉(zhuǎn)矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的死循環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身有比較好的死循環(huán)控制功能，用速度控制效果會好

4、一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩上位控制器沒有很高的要求。就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運算量模式運算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。對運動中的

5、動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制，或低端運動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速器），就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行控制時速度

6、模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位回饋定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位回饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中端的檢測裝置來提供了

7、，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。伺服的基本概念是準確、精確、快速定位。變頻是伺服控制的一個伺服的基本概念是準確、精確、快速定位。變頻是伺服控制的一個必須的內(nèi)部環(huán)節(jié)，伺服驅(qū)動器中同樣存在變頻（要進行無級調(diào)速）。必須的內(nèi)部環(huán)節(jié)，伺服驅(qū)動器中同樣存在變頻（要進行無級調(diào)速）。但伺服將電流環(huán)速度環(huán)或者位置環(huán)都閉合進行控制，這是很大的區(qū)但伺服將電流環(huán)速度環(huán)或者位置環(huán)都閉合進行

8、控制，這是很大的區(qū)別。除此外，伺服電機的構(gòu)造與普通電機是有區(qū)別的，要滿足快速別。除此外，伺服電機的構(gòu)造與普通電機是有區(qū)別的，要滿足快速響應(yīng)和準確定位?，F(xiàn)在市面上流通的交流伺服電機多為永磁同步交響應(yīng)和準確定位?，F(xiàn)在市面上流通的交流伺服電機多為永磁同步交流伺服，但這種電機受工藝限制，很難做到很大的功率，十幾流伺服，但這種電機受工藝限制，很難做到很大的功率，十幾KW以上的同步伺服價格及其昂貴，這樣在現(xiàn)場應(yīng)用允許的情況下多采以上的同步伺服價格及

9、其昂貴，這樣在現(xiàn)場應(yīng)用允許的情況下多采用交流異步伺服，這時很多驅(qū)動器就是高端用交流異步伺服，這時很多驅(qū)動器就是高端變頻器變頻器，帶編碼器回饋，帶編碼器回饋死循環(huán)控制。所謂伺服就是要滿足準確、精確、快速定位，只要滿死循環(huán)控制。所謂伺服就是要滿足準確、精確、快速定位，只要滿足就不存在伺服變頻之爭。足就不存在伺服變頻之爭。一、兩者的共同點：一、兩者的共同點：交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機的交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并

10、應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的PWM方式模仿直流電機的控制方式方式模仿直流電機的控制方式來實現(xiàn)的，也就是說交流伺服電機必然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就來實現(xiàn)的，也就是說交流伺服電機必然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就是將工頻的是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率和等