基于DSP的農(nóng)業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)控制器的研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)機(jī)器人不僅可以解決勞動(dòng)力的不足，還可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境。近年來，我國加大了對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究投入?？刂葡到y(tǒng)作為農(nóng)業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，不僅要求性能良好，還要求價(jià)格低廉。在我國目前研究的農(nóng)業(yè)機(jī)器人中，主要采用的是市場上購買的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，價(jià)格昂貴，不適合于農(nóng)業(yè)機(jī)器人。本課題著重研究農(nóng)業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。主要研究內(nèi)容和結(jié)論如下： 1、在深入分析農(nóng)業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)功能的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于上、下位機(jī)的總體控制方案，

2、把基于DSP的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)引入到農(nóng)業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。 2、搭建了四關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺(tái)。自行研制了基于DSP的控制電路板和基于IPM的功率驅(qū)動(dòng)電路板。在PC機(jī)上利用VC++開發(fā)了上位機(jī)軟件；在CCS2.0開發(fā)環(huán)境下采用混合匯編語言編寫了下位機(jī)軟件。 3、對(duì)各關(guān)節(jié)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀況進(jìn)行了試驗(yàn)，結(jié)果表明所研制的關(guān)節(jié)控制器能實(shí)現(xiàn)4個(gè)電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)和速度調(diào)節(jié)，運(yùn)行平穩(wěn)；借助高精度滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，檢測了關(guān)節(jié)控制器的運(yùn)動(dòng)精